合肥工业大学自动控制理论第四章 线性系统的根轨迹法.pdf

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹方程 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析与估算 4-1 根轨迹方程 一、根轨迹概念 根轨迹—— 当系统的某个参数（例如开环增益K ）由零变 到无穷十，闭环特征根在S平面上移动的根轨迹。 例4-1 设控制系统如图示。 R 1 C K (0.s5 s1) + − K 2K G (s ) 解：开环传递函数 (0s.5 s1) +( s 2s) + p 0 p 1 2， 2 − 开环极点 ，没有开环极点 C (s ) 2K Φ闭环极点为 ( )s 2 s R (s )s +K2 +2 闭环特征方程 2 + + s s K 2 2 − + =− − − − ， 1 s1 2 K s 1 1 2 K 1 2 当 →∞ 时 K: 0 K 0 s 0 s − 2 1 2 K 0.25 s −0.29 s −1.71 1 2 K 0.5 s − 1 s − 1 1 2 − + − − s j K s 1 j 1 1 2 1 − + =∞ ∞ − − ∞ s j K s j 1 1 2 1 性能分析： （1）稳定性 k:→0 ∞ 根轨迹全部分布在s左半平面，系统稳定。