基于电流推定误差的无传感器无电刷直流电动机控制.docVIP

PAGE PAGE 8 论 文 论 文 基于电流推定误差的无传感器无电刷直流电动机控制 正员 竹下隆清(名工大) 正员 野村尚史(名工大) 正员 松井信行(名工大) Sensorless Brushless DC Motor Drives Using Current Estimation Error Takaharu Takeshita, Member, Naofumi Nomura, Member, Nobuyuki Matsui, Member (Nagoya Institute of Technology) This paper presents a position sensorless drive of a brushless dc motor with a sinusoidal flux distribution.The estimation of position and emf is performed by using the integration of the current differences between the actual motor and model. The estimation speed is calculated by the differential calculus of the estimatedposition. The stability of the proposed algorithm and the design of the estimation gains are explained and it is shown that the parameter differences do not give serious effects on the estimation characteristics.In the experimental results using a 6 pole 1.2 kW test motor, the speed control range from 35 to 1500 rpm is obtained. To verify the proposed algorithm, the estimation and speed control characteristics are shown.Furthermore, the starting characteristics of the motor from arbitrary rotor position are shown. 关键字: 无电刷直流电动机，位置检测器，无传感器控制，电流推定误差 前言 因为无电刷直流电动机是在对应转子位置来通电流的，因此控制扭矩，编码器、分相器等的位置检测器是必不可缺少的。然而位置检测器系统相对来说体积大、价格高，以及存在粉尘、振荡、温度等的耐环境性的问题。并且，还存在位置检测器和控制器之间的信号线噪音混入及信号线的切断等问题。针对这些问题，对不能使用位置检测器的无传感器无电刷直流电动机的要求也越来越高了(1)~(6)。 无电刷直流电动机根据转子永久磁铁的着磁不同而不同，梯形波着磁型和正弦波着磁型有很大的区别，建议使用位置无传感器控制的报告例中指出，可以使用120度通电形逆变器的非励磁相的速度电动势以及环电流二极管的导通状态，来查出整流点位置的方法（1）（2）。另一方面，作为正弦波着磁型无电刷直流电动机的无传感器控制的报告例，在旋转坐标系中电动机模型化，用推定内部相差角的方法(3)和利用电压推定误差来推定转子位置的方法(4)(5)，或是在固定坐标系用观测者推定转子永久磁铁磁通量位置的方法(6)等被建议使用。不论那种方法，被认为存在的问题点是速度控制范围和控制精度、确保低速时圆滑旋转以及起动法。 本论文也是沿着这个方向，提出正弦波着磁圆筒型无电刷直流电动机 的无传感器控制法的提案。本方法，对速度电动势方向在转子位置时，从大小与速度各自对应的情况着眼，推定出位置及速度。本推定法，在控制器内部有电动机算式模型，使用推定位置和推定速度电动势为基础演算出推定电流与实际电流的误差，对位置及速度电动势同定。推定速度更加寻求推定位置的微分。这个情况从实用的观点来看，给位置及速度的推定带来电动机参数灵敏度、推定运算法则的稳定性，以及推定运算法则中使用到的腰槽设计法非常重要。论文中，以推定误差的状态方程式做为根本，具体在表现为稳定性、腰槽设计法的同时，明确了参数误差和推定误差的关系。并且明确了从任意的转子位置开始能够确保稳定起动的事项。 1.2kw，6极点，根据使用1200rpm的正弦波着磁圆筒型无电刷直流电动机的实验，在±100％