一种适用于自动导引车的模糊控制器设计技术方案.doc

一种适用于自动导引车的模糊控制器设计-机械制造论文 一种适用于自动导引车的模糊控制器设计 吴　斌 （上海飞机设计研究院，中国 上海 201210） 【摘　要】针对自动导引车的控制问题，首先建立二轮差速自动导引车的运动学模型，根据该运动学模型，利用模糊控制理论，设计了一种适用于该模型的模糊控制器。数字仿真结果表明，所设计的模糊控制器对二轮差速自动导引车的控制效果良好。 关键词 自动导引车；运动学；模糊控制 A Fuzzy Controller Established Method for Automated Guided Vehicle WU Bin (Shanghai Aircraft Design Research Institute, Shanghai 201210, China) 【Abstract】With the objective of control Automated Guided Vehicle, kinematics model of two-wheel differential speed Automated Guided Vehicle was established, according to the kinematics model, a fuzzy control theory was used to design a suitable model of the fuzzy controller. Digital simulation shows that the fuzzy controller works well for controlling two-wheel differential speed Automated Guided Vehicle. 【Key words】Automated guided vehicle。 Kinematics。 Fuzzy control ０　引言 自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）作为一种搬运用移动机器人，在现代制造系统和自动仓储系统中大量用于自动化物流输送。AGV的控制方法一直是学者们研究的热点,模糊控制具有不依赖精确的数学模型、鲁棒性好等特点，降低了AGV控制系统的复杂性，信息识别速度快，路径设置柔性高，成为AGV发展的一个重要方向。 1　AGV运动学模型 本文研究的AGV为双轮差动系统， AGV通过前、后端的磁导引传感器获取的导引信息，即AGV与导引磁条的位移和角度偏差，跟踪铺设的磁条路径行驶，因此基于全局运动学模型的算法是难以适用的[1-2]。 AGV的运动学模型如图1所示。设AGV的轮距为W，控制周期为Ts，当出现位姿偏差时，在两轮之间产生一个速度差控制量u，当前角度偏差状态k的角度偏差为eθ(k)，速度差控制量为u(k)，经过时间Ts到下一个状态k+1时，AGV绕瞬心C转过的角度为ω1Ts，则状态k+1的角度偏差为[3]： 由于AGV受到非完整约束，为避免对线速度的积分，采用几何方法计算离散形式的位移偏差。设θ1为从状态k到状态k+1时AGV纠偏行驶路径对应的圆心角，有状态k+1的位移偏差为： 考虑AGV的有效纠偏角度偏差为[-18°，18°]，建立对小偏差及大偏差工况均适用的运动学模型。由于本研究AGV的最大速度为0.5m/s，控制周期为0.2s，因此θ1很小，式（2）可表示为： AGV的运动学模型为 2　模糊控制器设计 AGV是一类高度非线性、强耦合性、时变性的动力学系统，很难建立其准确的动力学模型，对其控制具有相当的难度。模糊控制方法不依赖数学模型，对非线性系统控制尤为有效。模糊控制基于专家经验建立模糊规则，为AGV的控制提供了有效的方法[4]。 磁导引AGV主要是基于磁导引传感器进行路径跟踪完成其自主行驶的功能。磁导引传感器通过检测铺设在地面的磁条来判断AGV与目标路径的位姿偏差，通过开关电平信号输出[5-6]。由于磁导引传感器的输出信号易于采集和处理，因此磁导引AGV的控制方法相对于视觉导引及激光导航而言简单可靠。 当AGV运行时，安装在AGV前端和后端的磁导引传感器采集磁条信号，以此确定AGV的位姿偏差，磁导引传感器感应点分布见图2。利用光耦，设定当磁敏元件采集到信号则反馈为1，否则为0。AGV几何中心距目标路径的位移设定为ed，前端磁导引传感器距目标路径的位移为edf，后端磁导引传感器距目标路径的位移为edb，前、后两磁导引传感器间距离为l，根据几何关系有： 若AGV靠左侧偏离轨道，设定ed为负，若靠右侧偏离轨道，设定ed为正。磁导引传感器单个磁敏元件的有效检测范