基于准线母线的空间孔位姿重建.pdfVIP

第３８卷　第７期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ７ ２０１７年７月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｊｕｌ．２０１７ 基于准线母线的空间孔位姿重建 李　兵，傅卫平，王　雯，杨世强 （西安理工大学机械与精密仪器工程学院　西安　７１００４８） 摘　要：空间孔位姿重建广泛存在于工业和建筑领域。针对空间孔位姿重建提出一种准线母线法，其原理为根据孔横断面上 的边缘点拟合孔准线，分别过孔柱面其他少量任意点，以假定轴线的方向为方向作孔柱面母线，采用ＬＭ（ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄ） 法优化各条母线与孔横断面的交点到孔准线距离代数和最小得到孔轴线方向，孔准线中心可作为孔位置。实验表明，该方法需 要数据量少、过程简单、精度高，也适用于轴位姿及其他柱面位姿重建。 关键词：空间孔；位姿重建；准线；母线；坐标变换 中图分类号：ＴＨ７４１　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０ Ｓｐａｔｉａｌｈｏｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｄｉｒｅｃｔｒｉｘｇｅｎｅｒａｔｒｉｘ ＬｉＢｉｎｇ，ＦｕＷｅｉｐｉｎｇ，ＷａｎｇＷｅｎ，ＹａｎｇＳｈｉｑｉａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ′ａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆｓｐａｔｉａｌｈｏｌｅｗｉｄｅｌｙｅｘｉｓｔｓｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌａｎｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｒｅａｓ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａ ｍｅｔｈｏｄｆｏｒｒｅｃｏｇｎｉｚｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｏｆｓｐａｃｅｈｏｌｅ，ｎａｍｅｄｔｈｅｄｉｒｅｃｔｒｉｘｇｅｎｅｒａｔｒｉｘｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｉｓａｓｆｏｌｌｏｗｓ：ｆｉｔｔｉｎｇｔｈｅｈｏｌｅｄｉｒｅｃｔｒｉｘａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｍａｒｇｉｎａｌｐｏｉｎｔｓｏｎｔｈｅｃｒｏｓｓｓｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｈｏｌｅ；ｔｈｒｏｕｇｈｏｔｈｅｒｐｏｉｎｔｓｉｎ ｈｏｌｅｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｄｒａｗｉｎｇｔｈｅｈｏｌｅｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅｇｅｎｅｒａｔｒｉｘｉｎｔｈｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｇｉｖｅｎｂｙｔｈｅｈｏｌｅａｘｉｓ；ＬＭ （ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｐｅｒｆｏｒｍｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅａｌｇｅｂｒａｉｃｓｕｍｏｆｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｓｆｒｏｍｔｈｅｃｒｏｓｓｏｖｅｒ ｐｏｉｎｔｓｏｆｔｈｅｇｅｎｅｒａｔｒｉｃｅｓａｎｄｔｈｅｈｏｌｅｃｒｏｓｓｓｅｃｔｉｏｎｔｏｔｈｅｈｏｌｅｄｉｒｅｃｔｒｉｘｉｓｍｉｎｉｍｕｍ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｈｏｌｅａｘｉｓｄｉｒｅｃｔｉｏｎｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅ ｃｅｎｔｅｒｏｆｈｏｌｅｄｉｒｅｃｔｒｉｘｃｏｕｌｄｂｅｕｓｅｄａｓｔｈｅｈｏｌｅｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｒｅｑｕｉｒｅｓｌｅｓｓｓａｍｐｌｅ ｄａｔａ，ａｎｄｆｅａｔｕｒｅｓｖｅｒｙｓｉｍｐｌｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙ，ｗｈｉｃｈｉｓａｌｓｏｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｆｏｒ ａｘｉｓａｎｄｏｔｈｅｒｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｓｕｒｆａｃｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｐａｔｉａｌｈｏｌｅ；ｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｔｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ；ｄｉｒｅｃｔｒｉｘ；ｇｅｎｅｒａｔｒｉｘ；ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ 采用遗传算法拟合空间柱面参数