7.2.1数字PID控制器的设计.pptVIP

为了把上式变换成差分方程，取采样很小，设 1. 位置型控制算法 由于计算机控制系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程。 模拟PID控制规律： 7.2.2 PID算法的离散形式 微分用后向差分近似得： 积分用累加求和近似得： 其中，T为采样周期；e(k)为系统第k次采样时刻的偏差值e(kT)；e(k-1)为系统第k-1次采样时刻的偏差值。 将式(2)和式(3)代入式(1)，可得离散的PID表达式为： 由于上式表示的控制算法提供了执行机构的位置u(k)，如阀门的开度，所以被称为位置型数字PID控制算法，其控制原理如下图所示。 位置型数字PID控制示意图 所谓增量型PID，是对位置型PID取增量，这时数字控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即： 2. 数字PID增量式控制算法 为了编程方便，可将上式整理成如下形式： Δu(k)＝q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) 其中， 如果控制系统的执行机构采用步进电机，在每个采样周期，控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用增量型数字PID控制算法，其控制原理如下图所示。 数字PID增量式控制示意图 增量式PID控制算法程序框图 控制器的输出相对于控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制