无陀螺仪惯性导航机制实现与校准试验.pdfVIP

無陀螺儀慣性 導航機制實現 與校準實驗 無陀螺儀慣性導航機制實現與校準實驗 1 2 3 4 彭國祐 李守誠 洪兆宇 王振宇 1 2 3 4 龍華科技大學 龍華科技大學 中正理工學院 中正理工學院 電子工程系 資訊網路工程系 兵器工程系 兵器工程系 摘要 不需任何外加資訊，即能達到一定的精 度，為一自我滿足( Self-Contained)系統， 然傳統機械式陀螺儀因受機構磨擦影響， 無陀螺儀式慣性導航系統(Gyro-Free 會有漂移現象( Drift)，其導航誤差將隨時 INS) ，係將加速儀作適當機制組合，取代 間成長，且價格較為昂貴。 傳統 INS 運算獲得載具航向、航速與位 置。無陀螺儀式慣性導航系統受系統誤差 運用一組加速儀量測計算空間中剛體 (System Error)影響，使得所計算載具之運 運動狀態之研究已有三十年以上時間，由 動狀態誤差對於時間特別敏感。本論文透 於剛體於空間中運動具有六個自由度 過實驗結果，研究方向誤差對載具平移運 (Free Dimension)，理論上至少需六個加速 動 (Translation)造成誤差影響；主要研究主 儀來描述剛體運動；早期1967年 Schuler, 題有三，第一，六加速儀機制設計製造； Grammatikos, Fegler 三位學者研究解析剛 第二，六加速儀機制方向校準 (Calibration) 體運動，認為至少應使用九顆加速儀，可 實驗；第三，校準結果對導航影響之探討。 完整表達運動狀態[2]；至1994年Chen, J. 經由實驗結果驗證校準(Calibration) 方法 H.等三位學者將六顆加速儀置於六個不 之可行性，並運用數值模擬獲得導航之結 果，未來結合 GPS可應用於自動駕駛及無 同位置方向，推導出六加速儀機制動態方 人飛行載具導航。 程式[3]，可精簡原九顆加速儀，描述剛體 運動。 關鍵詞：慣性導航系統，系統誤差，校準。 有關全加速儀機制之硬品實現，Kirill Semyonovich Mostov運用六加速儀理論， 1. 前言 設計一組慣性導航機制，並探討誤差