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中国科学院沈阳自动化研究所自动控制理论试题 设网络如下图所示，已知初始条件为零，试求网络的传递函数，并说明（a）网络是否等效与RC和RL两个网络的串联。（共20分，每题10分） R1Li R1 L i1 i2 R2 C i3 u uc ue (a) K (b) u1 u uc 解： 1、 设的拉氏变换分别为 从电容器两端向右看的等效阻抗为： （1） 所以： （2） 而： (3) 将（1）代入（2）联立求解（2）、（3）消去Ue(s) 得到网络传递函数为： 因为i2(t)不等于零，即有负载效应，所以（a）网络不等效与RC和RL两个网络的串联。 （注：该网络传递函数也是在忽略了输出电流的条件下获得的） 2、（关键是求从u1分别向两边看的等效阻抗，可参看模拟电路） 化简以下系统结构图，并求出传递函数C(s)/R(s), C(s)/N(s)。（共20分，每题10分） G G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) R(s) N(s) C(s) (a) G2(s) G4(s) G1(s) G3(s) R(s) N(s) C(s) (b) 解：对于图（a），先令N(s)=0， G G1(s) G2(s) H1(s) R(s) C(s) 求得C(s)/R(s) 再令R(s)=0 G G2(s) G3(s) G1(s)H1(s) N(s) C(s) G1(s) 求得C(s)/N(s) 对于图（b），先令N(s)=0， G G2(s) G4(s) G1(s) G3(s) R(s) C(s) 将G1(s)输出处的相加点向前移动 G G2(s) G4(s) G1(s) G3(s) R(s) C(s) 合并G2(s)和G3(s) G G2(s)+ G3(s) G4(s) G1(s) R(s) C(s) 求得C(s)/R(s) 再令R(s)=0，注意到G1(s)不再起作用 G G2(s) G4(s) G3(s) N(s) C(s) 求得C(s)/N(s) 某单位负反馈三阶系统，其开环传递函数为G(s)，其中： 在单位斜坡函数作用下的稳态误差为1.2； 三阶系统的一对闭环主导极点为s1,2=-1+j 求同时满足上述条件的系统开环传递函数G(s) （共20分） 解：由于闭环系统在单位斜坡函数作用下的稳态误差为1.2，所以G(s)一定包含一个积分环节。不妨假设 ，其中 所以，闭环传递函数为 所以， （*） 其中另一个闭环极点a由性质：当开环传递函数分母的阶次至少比分子的阶次高两阶时，闭环极点之和等于开环极点之和来决定， 所以， 比较（*）可以确定 对于如图所示的控制系统（共20分） R R(s) C(s) 画出根轨迹（6分）； 当K=10时，求出系统的超调量σ%和调节时间ts；（7分） 在上述闭环主导极点基本不变的情况下，欲使系统在输入信号r(t)=t时，稳态误差ess=0.02，应附加什么零、极点对系统进行校正。（7分） 解： 1、画根轨迹 （1）求开环零极点 （2）求实轴上的根轨迹 （3）求渐近线及倾角 （4）求分离点 -10 -10 0 2、由K=10求出闭环传递函数 所以， 所以，求出超调量σ%和调节时间ts 3，由给定条件，知道增益应该增加至，为使闭环主导极点基本不变，采取相位超前校正环节： 根据根轨迹的条件，应该有 即同时 系统如图所示，K0，输入r(t)=Asin3t时，从示波器中观测到输入、输出的幅值相等，相位差为90°（共20分） R R(s) C(s) 试求 确定参数K，a。（10分） 若输入r(t)=3cosωt，确定ω为何值时，稳态输出c(t)的幅值最大，并求出最大幅值。（10分） 解：闭环频率特性函数为 由： 确定参数K，a 由 求得相应的频率及最大幅值 （注意：输出的最大幅值为，cosωt其实为干扰） 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试设计一串联校正环节，使系统满足如下指标：（共25分） 相角裕度； 在单位斜坡输入作用下的稳态误差不大于0.07； 截止频率 解：由闭环系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差不大于0.07，应有，取 由所以，需要补偿的超前相角为，可以考虑采用相位超前环节，且该校正环节产生的最大相角补偿取，有公式，考虑到增加相位超前校正环节后，由于幅值在截止频率附近的增加，使截止频率加大，所以将最大相角处取在处，原有系统在处的幅值为，而校正环节能够产生的幅值为能满足要求 所以，所以校正环节为，对应的转折频率分别为， 1 1 7 10.8dB 2.2 22 1 7 ωm 10log(10) （七、八题任选一题） 如图所示采样控制系统（共25分） 试求： 在输入和扰动共同作用下的输出量的z变换表达式（8分） 求系统输出C(z)和输入R(z)之间的z传递函