外骨骼机器人设计技术方案、控制机理研究报告.docVIP

第二十一届“冯如杯”学生课外学术科技作品竞赛工程论文 外骨骼机器人设计、控制机理研究 院（系）名称自动化科学与电气工程学院 专业名称自动化 学生姓名刘旭郑博文徐健伟 学号刘旭 郑博文徐健伟指导教师刘正华副教授 2011年4月1日 摘要 外骨骼，类似某些动物的外壳，是一种能穿在人身上,提供额外的动力的机械装备，能够实现行动障碍人士的康复训练以及负重行走等功能。它主要分为三个部分：机械部分，软件部分，电气部分。其中机械部分的主要作用是承担负重，保证系统能实现运动的功能；软件部分主要用于整个系统的数据采集、控制信号的发出；电气部分主要用于给系统供电、完成信号采集、发送和运动的功能。我们设计制作了一种外骨骼机器人。本文针对此项作品主要介绍了当前外骨骼机器人的研究现状和本作品的制作背景，阐述了一种负重型外骨骼机器人的设计过程及相关结构。本文是对“外骨骼机器人设计、控制机理研究”作品的比较全面的介绍。 关键词外骨骼，机器人，PID控制，电机控制，虚拟样机 Abstract Exoskeletons, like the shells of some sorts of animals, are a kind of mechanical equipment that can help the disabled to learn to move normally and provide the users with extra strength to bear more than he can actually do walking or running. In general, it can be divided into three parts, mechanical part, software partand electrical t part. Among these, the mechanical part is used to bear the weight, the software part is to get state data and send out control signal and the electrical part is to power the system, pick signal and move.We have already made a sort of this, and with regard to it, this article is mainly about the previous studying condition and the background of this work. In addition, the procedure of our designing and working with the kind of exoskeletons is specifically described. This article is a comprehensive introduction to our work ‘The design of a sort of exoskeletons and study of how to control it’. Abstract Exoskeletons, Robort, PID Control, Motor control, Virtual prototype 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc2897067461 外骨骼机械结构设计 PAGEREF _Toc289706746 \h 2 HYPERLINK \l _Toc2897067472外骨骼电气控制部分设计 PAGEREF _Toc289706747 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2897067482.1传感器 PAGEREF _Toc289706748 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2897067492.2动力部件 PAGEREF _Toc289706749 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2897067502.3能源 PAGEREF _Toc289706750 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2897067513 软件部分设计 PAGEREF _Toc289706751 \h 6 HYPERLINK \l _Toc2897067524 结论 PAGEREF _Toc289706752 \h 8 HYPERLINK \l _Toc2897067535参考文献 PAGEREF _Toc289706753 \h 9