环境工程仪表及自动化项目十一复杂控制系统的操作.ppt

能力目标 知识目标 掌握串级控制系统结构、特点 掌握串级控制系统的设计原则 掌握其他复杂控制系统的控制方案设计方法 熟悉各种复杂控制系统的特点和适用场合 了解其他复杂控制系统的实施方法 能根据控制要求和工艺确定串级控制系统控制方案 能够确定串级控制系统主控制器和副控制器的正反作用 能够确定主控制器和副控制器的控制规律并完成控制器参数的整定 能正确投运串级控制系统 能根据控制要求和扰动情况选择合适的复杂控制系统 能阅读带有复杂控制系统的控制点工艺流程图 项 目 导 学 在水处理的工艺流程中，多采用单回路控制系统和程序控制系统。如果系统负荷波动大、对象时间常数大、纯滞后时间大（和时间常数比较而言）、对控制要求高的场合，则可采用复杂控制系统以改善控制控制品质。 复杂控制系统种类较多，常用的复杂控制系统包括串级、均匀、比值、前馈、分程等控制系统。 本项目主要学习复杂控制系统的控制方案的选择及系统的投运操作等知识与技能。 任务 污水处理加药串级控制系统的操作 一、串级控制系统概述 4 （一）污水处理混凝加药串级控制方案 系统结构：浊度控制器的输出作为流量控制器FC的设定值SP，而后者的输出去控制执行器以改变操纵变量从系统的结构看，这两个控制器是串接工作的。 图11-1 混凝加药串级控制方案 （二）混凝加药串级控制系统说明 5 主控制器：按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量给定值的那个控制器。如图11-2所示的浊度控制器。 副控制器：其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个控制器,如图11-2所示的FC。 主回路：由主变量的测量变送装置，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路。 副回路：由副变量的测量变送装置，副控制器执行器和副对象所构成的内回路。 （三）串级控制系统典型结构 6 串级控制系统从总体上来说是一个定值控制系统，主回路是个定值控制系统,根据负荷变化或其他情况不断调整副回路的给定值，副回路则克服系统的主要扰动来满足主回路的要求。所以副回路为随动控制系统 二、串级控制系统特点 7 副回路控制控制速度快，因此能够快速克服进入副回路的扰动。其他扰动则是通过 主回路改变主控制器输出来实现控制的。因此，相对于单回路控制系统，控制质量有很大提高。 串级控制系统能够改善系统的对象特性。引入副回路，使得控制通道滞后减少，系统 的控制速度加快；引入副回路，还可改善副对象的非线性特性。因此可提高系统的控制品质。 串级控制系统具有一定的自适应的能力。当操作条件或负荷波动时，主控制器改变副控制器的给定值，副控制器跟随给定值的变化调整副变量，从而使系统能够适应操作条件或负荷的波动。 三、和单回路控制系统比较，串级控制系统的优势 8 在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服过程。 副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具有后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。 在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。 四、串级控制系统的应用 9 主变量是反映水质或水处理过程运行情况的主要工艺参数。副变量应遵循以下原则： 副回路应包括主要扰动和尽可能多的次要扰动。 副回路的时间常数要尽匹配，一般要求主、副回路的时间常数之比为3-10 。 要求副变量的变化对主变量影响作用明显，副变量实际上是主变量的操纵变量。引入副回路能够改善系统的非线性，所以还要求尽可能把非线性部分包含在副回路。 （一）串级控制系统的应用 1、主、副变量的选择 10 串级控制系统的主回路为一定值控制系统，为保证水质质量，要求对主变量实现无差控制。因此，主控制器一般选用比例积分控制规律。如果对象控制通道滞后大的场合，为克服容量滞后，可引入微分控制。 副回路实际上为一随动控制系统。设置副回路的目的，是为了快速克服扰动，因此最好不要加入积分控制，因为积分作用会使跟踪变慢。 副控制器也不需要加入微分控制作用，因为当主控制器输出变化时，在微分控制作用下，副控制器输出会大幅变化，进而使调节阀开度大幅变化，从而导致系统不稳定的情况。 结论：副控制器一般只采用比例控制作用。 2、主、副控制器控制规律的选择 11 副控制器作用方向的选择同于单回路控制系统控制器的选择方法。 串级控制系统主控制器的正反作用可按下述方法进行： 当主、副变量增加（减小）时，如果由工艺分析得出，为使主、副变量减小（增加），要求控制阀的动作方向是一致的时候，主控制器应选“反”作用；反之，则应选“正”作用。 3、主、副控制器正反作用的选择 1