北京工业大学自动控制原理课件第五章 频率分析法1.pptVIP

第五章 频率分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 7. 二阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 8. 延迟环节 传函 频率特性 幅频 相频 §5.3 系统开环频率特性作图 1. 开环对数频率特性绘图 开环传函 开环频率特性 典型环节分解 开环频率特性 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 叠加作图 系统开环对数幅频特性为各典型环节对数幅频特性叠加 系统开环对数相频特性为各典型环节对数相频特性叠加 * 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图 频率特性分析 引例：RC 电路如图所示 采用复数符号表示 频率特性 直观上讲： 系统的稳态正弦输出信号的复数符号与输入正弦信号的复数符号之比，称为系统的频率特性。 §5.1 频率特性 1.基本概念 系统传函 令 得系统的频率特性 2.频率特性的定义 定义:线性定常系统的频率特性为输出信号的付氏变换 C(j?) 与输入信号的付氏变换R(j?)之比，表为 输入r(t) 输出c(t) 傅式变换 讨论： 付氏变换的存在条件 付氏变换与拉氏变换的关系 频率特性与微分方程的关系 频率特性为线性定常系统在频域中数学模型 付氏变换是拉氏变换在s = j? 时的特例 3. 频率特性的数学表示及作图 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 频率特性的数学表示 频率特性的作图之极坐标图 当频率ω从-∞变到+ ∞时，G(j ω)在由虚轴与实轴构成的复平面上走过的轨迹即为极坐标图 频率特性的作图之极坐标图 特点：曲线实轴对称 ω为隐变量 不便于徒手绘图 展示不清晰 频率特性的作图之对数坐标图 幅频特性曲线 相频特性曲线 对数幅频 特性曲线 对数相频 特性曲线 伯德图 对数幅频特性曲线 L(?) 横轴 纵轴 1 10 100 1000 0 1 2 3 60 40 20 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴： ?(?) 横轴： 对数相频特性曲线 φ(?) 伯德图的优点 可以展宽频带 可以采用折线作图 可以叠加作图 §5.2 典型环节的频率特性 1. 比例环节 传函 频率特性 幅频 相频 2. 积分环节 传函 频率特性 幅频 相频 3. 微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 4. 惯性环节 传函 频率特性 幅频 相频 处应有最大误差 5. 一阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 1 6. 二阶振荡环节 传函 频率特性 幅频 相频 谐振频率 谐振峰值 为最佳阻尼比 *