杭州电子科技大学自动控制系统仿真课件第四章 控制系统数字仿真.ppt

第四章 控制系统数字仿真 上次课简单回顾：控制系统的数学模型 主要内容 连续系统的数值积分方法 控制系统的结构以及描述 面向结构图的数字仿真 连续系统的离散相似法 非线性系统的数字仿真 * * 4.0 引言 1）控制系统的数学模型有哪几种类型？ 2）如何求解一个微分方程？ 3）所有的微分方程都可解吗？ 4）数值解与解析解？ 5）如果是在计算机上，如何求解一个微分方程？ 6）一个控制系统与微分方程有什么关系？如果要求一个系统的某个中间环节的状态量，如何做？ 4.1 连续系统的数值积分方法 例子：已知 求y(t) Note: 对应的是一个什么系统？ 线性or非线性系统？定常or时变系统？ 4.1 连续系统的数值积分方法 解： 求积分，得 当 时， 令 则 4.1 连续系统的数值积分方法 数值积分法：在已知初值的情况下，对 进行近似积分，对y（t）进行数值求解的方法，在数学上成为微分方程初值问题的数值方法。 Note：1）数值求解：目标是一种数值解 2）近似积分：在合理的误差范围内 3）应该是一种通用的解法（针对所有类型的微分方程） 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.1 欧拉法 1） 表示函数f（y,t）在 相邻两次采样时刻自己的积分。 基本思路：2）将此定积分中的f(y,t)近似看成是常数 问题： =？ =？ 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.1 欧拉法 本质：用矩形面积代替准确的曲线（面）包围的面积 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.1 欧拉法 评价：1）计算简单 2）精度较低 问题：如果要提高精度，可以采取何种措施？或者如何改进欧拉法？ 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.2 梯形法 基本思路：1）用梯形的面积代替定积分 问题： 如何求？ 先用欧拉法求 的估计值，可行吗？ 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.2 梯形法 公式： 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.2 梯形法 评价：1）速度？ 2）精度？ 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.3 龙格-库塔法 泰勒展开： 假设初值问题 称上式为n阶泰勒法 4.1 连续系统的数值积分方法 二阶龙格—库塔法： 给定初值问题 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1 连续系统的数值积分方法 原函数展开： 4.1 连续系统的数值积分方法 龙格-库塔展开： 4.1 连续系统的数值积分方法 对应系数： 原函数展开： 龙格-库塔展开： 4.1 连续系统的数值积分方法 以上三个公式是三种常见的二阶龙格—库塔公式 4.1 连续系统的数值积分方法 三阶龙格—库塔法 4.1 连续系统的数值积分方法 四阶龙格—库塔法 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1 连续系统的数值积分方法 4.1.3 龙格-库塔法 1）欧拉法 2）梯形法 3）vs 二阶龙格-库塔法？ *