北京工业大学自动控制原理课件第五章 频率分析法3.ppt

§5.5 闭环频率特性分析 * 1.开环频率特性与闭环频率特性的关系 闭环频率特性 低频段 闭环频率特性曲线低频段Lc（ω)→0dB,φ(ω)=0 中频段 闭环系统稳定 临界稳定 不稳定 越接近，稳定性变差，会出现谐振峰值 高频段 闭环频率特性曲线高频段Lc（ω)→ L0（ω) φc(ω) → φ0(ω) §5.6 开环频率特性分析 频域描述与时域描述的反比性质 若 阶跃响应为 由于 1.频率特性的两个基本性质 的频带宽α倍，时间响应就 加快 α倍 频域描述与时域描述成反比 L(?)与?(?)的一一对应性质 最小相位系统，L(?)与?(?)有严格对应关系 若L(?)的斜率恒为常数，?(?)也为恒值相位角 若L(?)在某一段频带宽度内的斜率不是常数，则在某一角频率下?(?)的大小除了决定于该角频率下L(?)的斜率主值之外，还要受到该频率段之外的各转折频率的影响。近者影响大，远者影响小。 2.由开环频率特性确定系统的稳态性能 低频段斜率确定系统的无差度 积分环节的个数即无差度对应 低频段的斜率 低频段高度确定系统开环增益的大小 I型系统 0型系统 II型系统 2.动态性能分析 稳定性：Lg0 γc 0 要求： ?c 一般不要小于 30? Lg 一般不要小于 6 dB 相角裕量与实域指标的关系： 定性：γc越大， Mp 越小 定量：二阶系统 开环截止频率ωc与实域指标的关系： 定性：ωc越大，ts越小 定量：二阶系统 高阶系统 闭环频带宽度ωb 闭环频率特性的幅值由1 衰减至0.707时的频率称为 闭环系统的频带宽度?b *