国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制原理中文课件：第九讲 时间响应分析（三）.ppt

《自动控制原理》Theories of Automatic Control 任课教员：韦庆 电 话：74380 教学方式：讲授为主 学习方式：自学+实验 第四章 系统时间响应分析 教学要求：（教材第五章） 主要内容：1、基本概念；2、输入测试信号；3、一阶系统分析；4、二阶系统分析及时域性能指标定义；5、s平面特征根与时域性能指标；6、闭环系统稳态误差分析。 基本要求：(1)建立特征根与性能指标之间对应关系(2)建立开环系统模型G(s)与闭环稳态误差对应关系 4.1 引 言 系统时间响应 系统时间响应 4.4 二阶系统性能分析 1. 标准二阶系统参数说明： 二阶系统单位阶跃响应 二阶系统单位阶跃响应 4.4 二阶系统性能分析 2. 二阶系统的标准反馈形式： 4.4 二阶系统性能分析 3. 二阶系统的极点 4.4 二阶系统性能分析 4. 标准二阶系统的时间响应 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 4.4 二阶系统性能分析 总结： 4.4 二阶系统性能分析 总结： 1）超调量仅与阻尼系数相关。 阻尼系数与超调量之间的关系 4.4 二阶系统性能分析 2）峰值时间、上升时间、调节时间与阻尼系数和系统固有频率都有关 4.4 二阶系统性能分析 s平面特征根与时域指标的对应关系 复平面研究 1)等阻尼线(等?线、等?线、等PO线) 复平面研究 2)等固有频率(等?n线) 复平面研究 3)等调节时间线(等Ts线) 复平面研究 4)等峰值时间线(等Tp线) s平面与时域性能指标 s平面与时域性能指标 4.5 高阶系统的时间响应分析 1. 第三个极点对二阶系统响应的影响 第三个极点使二阶系统时间响应向过阻尼方向发展 第三个极点对二阶系统响应的影响 4.5 高阶系统的时间响应分析 2. 第三个零点对二阶系统响应的影响 第三个零点使二阶系统时间响应向欠阻尼方向发展 第三个零点对二阶系统响应的影响 高阶系统的近似——主导极点系统 性能指标与控制器参数设计 性能指标与控制器参数设计 例1：已知二阶系统的极点为: 则系统单位阶跃响应的调节时间为（按2%准则） ，超调量为 ，峰值时间为 。 性能指标与控制器参数设计 例1：已知二阶系统的极点为: 则系统单位阶跃响应的调节时间为（按2%准则） ，超调量为 ，峰值时间为 。 解：（1）由二阶系统定义，有 （2）调节时间： 性能指标与控制器参数设计 例1：已知二阶系统的极点为: 则系统单位阶跃响应的调节时间为（按2%准则） ，超调量为 ，峰值时间为 。 解：（3）由超调量定义，有 （4）峰值时间： 性能指标与控制器参数设计 例2：如下控制系统，试设计控制器参数K，使闭环系统性能满足： 阶跃响应的超调量P.O5% 闭环系统临界阻尼 闭环系统时间响应是振荡衰减的 性能指标与控制器参数设计 例3：若输入为单位阶跃函数，求系统超调量、调节时间、峰值时间 性能指标与控制器参数设计 例3：若输入为单位阶跃函数，求系统超调量、调节时间、峰值时间 解：（1）系统瞬态性能指标仅与闭环传递函数有关，所以首先要求出闭环传递函数： 性能指标与控制器参数设计 例3：若输入为单位阶跃函数，求系统超调量、调节时间、峰值时间 解：（2）系统特征根为： （3）超调量为： 性能指标与控制器参数设计 例3：若输入为单位阶跃函数，求系统超调量、调节时间、峰值时间 解：（4）调节时间： （5）峰值时间为： 性能指标与控制器参数设计 例4：若输入为单位阶跃函数，求系统超调量、调节时间、峰值时间 性能指标与控制器参数设计 例5 比例控制器研究和参数设置 性能指标与控制器参数设计 例6 速度反馈控制器研究和参数设置 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.6 单位反馈系统的稳态误差 4.7 非单位反馈系统的稳态误差 4.7 非单位反馈系统的稳态误差 4.7 非单位反馈系统的稳态误差 例1 补全控制系统结构，即设置K1合适取值，并计算系统单位阶跃响应的稳态误差 4.7 非单位反馈系统的稳态误差 第二种思路：仅仅是T(s)实现上的问题。即有人用非单位反馈实现了T(s)。 4.7