河南理工大学自动控制原理课件 6控制系统的校正.ppt

请看下页 第六章 * * * * 控制系统的校正方法 校正的含义 根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 从控制原理上讲指的是寻找一个合适的计算方法设计控制器。 第六章 线性系统的校正 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 系统的设计与校正问题 一、性能指标 以频域特征量－闭环频率特性（谐振峰值、谐振频率、带宽频率）或开环频率特性（相角裕度、截止频率、开环增益、稳态误差）给出时，一般采用频域法进行校正。以时域性能指标（阻尼比、自然频率、超调量、调节时间、上升时间、稳态误差）给出时，一般采用根轨迹法校正。 既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。 为了使系统能够准确复现输入信号，要求系统具有较大的带宽；从抑制噪声角度看，又不希望带宽过大。 二、系统带宽的确定 如果输入信号的带宽为 则系统带宽频率 选择要求 1、串联校正 ：一般接在误差测量点之后和放大器之前如直流调速系统的速度调节器和电流调节器。 串联校正 三、校正方式 反馈校正 2、反馈校正 ：接在系统局部反馈通路之中。 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（给定值之后） 3、前馈校正 ：一般接在系统输入信号之后及主反馈作用点之前的前向通道上。 + - - + R ( s ) E ( s ) N ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( s G n 4、复合校正 ：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路。 ) ( s R ) ( s G ) ( s E ) ( 1 s G ) ( s G ) ( 2 s G ) ( s H ) ( s C ) ( s G c + 四、基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 P控制器 采用比例控制作用会提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 （2）积分（I）控制规律 I控制器 采用积分控制作用减慢了响应速度（增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生900的滞后），但稳态精度得到提高（系统型别提高）。 PI控制器 （3）比例-积分（PI）控制规律 系统稳态误差减小（比例环节作用、系统型别提高），和积分控制相比，响应时间不是过长，动态性能得到改善（增加的负实零点抵消了由于增加原点极点所带来的相角滞后的负面影响）。 PD控制器 （4）比例-微分（PD）控制规律 采用比例-微分控制作用可以大大提高系统的相对稳定性和暂态响应速度。相对稳定性的提高，又允许采用更大的开环增益系数，以减小系统的稳态误差。 （5）比例（PID）控制规律 PID控制器 PID调节器各部分参数在系统现场调试后决定，一般情况下，I 部分发生在低频段，提高稳态性能；D部分发生在中频段，改善动态性能。 1、稳态性能提高(增加一个0极点，型别提高)。 2、动态性能比PI更具优越性（两个负实零点）。 两个零点 一个 极点 6.2 常用校正装置及其特性 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 滞后校正 滞后超前校正 校正装置 一、无源校正网络 1、超前网络 物理系统 其中 L(ω) 0dB 1/aT 1/T 20lga 10lga φm φ(ω) 超前网络对数坐标图 2.滞后网络 物理系统 其中 滞后网络对数坐标图 φ(ω) L(ω) 10lgb 20lgb φm 二、有源校正网络 实际控制系统中无源校正网络被广泛采用，但由于负载效应问题和复杂网络设计与调整困难问题，有时采用有源校正网络对系统进行校正，把无源网络接在运算放大器的反馈通路中，就构成有源校正网络。