东南大学自动化学院自动控制原理课件第二章 状态方程的解.ppt

三、化脉冲传递函数为离散状态方程 　　对于用脉冲传递函数　　 表示的离散系统可以化成不同的离散状态方程： １、根据　　 写出输出量与输入量之间的差分方程，再化成状态方程； ２、直接分解； ３、并联分解。 四、连续时间系统状态空间表达式的离散化 * * 第二章 状态方程的解 2.1 线性定常系统状态方程的零输入响应 上式称为齐次状态方程，其解称为齐次状态方程的解（自由解，零输入响应）。 2.2 矩 阵 指 数 函 数 一、定义 1、微分公式 二、矩阵指数函数的基本性质 2、 3、乘法公式之一 4、乘法公式之二 5、 6、逆矩阵 7、对角矩阵的矩阵指数函数 8、相似变换 9、特征值 设矩阵 的特征值 两两互异，则矩阵指数函数 的特 征值为 （即 ），且 与 的特征向量矩阵相同。 10、Laplace变换 即 例 方法一、根据定义求解 方法二、利用拉普拉斯变换方法求解 方法三、利用相似变换求解 2.3 状 态 转 移 矩 阵 一、基本概念 状态转移矩阵是满足如下矩阵方程和初值条件的唯一解： 二、状态转移矩阵是齐次状态方程 对于定常系统，状态转移矩阵一般用符号 或 来表示。 在初始状态为下列 n 个基向量 时的一个基本解矩阵。 三、状态转移矩阵的性质 1、 2、 证明： 因此有 3、 4、状态转移矩阵的可交换性 证明： 证明： 5、 证明： 6、 四、 矩阵指数函数和状态转移矩阵是从两个不同的角度所提出来的概念。矩阵指数函数是从数学的角度提出来的一个数学函数的名称，而状态转移矩阵是一个满足矩阵微分方程和初值条件的解，它表征了初始状态对某个时刻的状态转移关系，对于线性定常系统，其状态转移矩阵的数学表达式即是矩阵指数函数。 例 已知系统的齐次状态方程为 初始状态为 解：1、先求预解矩阵 试求系统的自由响应 。 2、计算 3、计算 例 已知系统的状态转移矩阵为 解： 求系统矩阵 。 解： 例 已知二阶系统的初态和自由运动的两组值如下，求系统的状态转移矩阵和系统矩阵 。 例 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的系统矩阵A。 解：状态转移矩阵是满足如下的矩阵方程和初始条件的解 验证题中矩阵是否满足上述条件 2.4 线性定常非齐次状态方程的解 一、直接法 二、拉氏变换法 例 已知系统状态方程和初态如下 解：一、直接法 二、拉氏变换法 2.5 离散系统的状态空间模型 一、离散时间系统的状态方程和输出方程 和连续时间系统相类似，如果离散时间系统中所有状态变量在下一个采样时刻（k+1)T 的取值能用采样时刻 kT 的各状态变量表示，则该离散系统的运动就被完全描述了，即有如下关系 式中　　　　　　　：采样周期 　　　　　　　　　：第　个状态变量在第　　个采样时刻的值 　　　　　　　　　：第　个状态变量在第　个采样时刻的值　 对于线性定常离散时间系统的状态方程是如下矩阵差分方程：　（m维输出，r维输入） 二、由差分方程列写系统的状态空间表达式