新第3章 数字控制技术.pptVIP

3.5.1 PC+运动控制器/运动控制卡硬件方案 3.5.1 PC+运动控制器/运动控制卡硬件方案 3.5.1 PC+运动控制器/运动控制卡硬件方案 运动控制器的功能可分为运动控制功能和I/O功能两大部分。运动控制功能部分通过编码器反馈通道、D/A输出通道以及脉冲输出通道与驱动控制器与伺服电动机构成控制回路。整个运动控制系统中所涉及的外部辅助器件，如限位开关、行程开关、编码器、光栅尺以及继电器、接触器、信号指示灯等都与运动控制器的I/O功能部分相连接。 运动控制器在运动控制系统中处于核心地位，它的性能好坏对整个控制系统具有决定性作用。目前常用的运动控制器有美国Delta Tau公司的PMAC、Parker hannifin公司的ACR9000、Galil公司的DMC运动控制器及中国固高公司的运动控制器等。 3.5.2 软件系统设计 软件系统包括PC操作系统和应用软件两大部分。PC操作系统属于系统软件，是通用的，可从市场上选购。 应用软件由完成控制任务的各种信息处理软件模块和控制软件模块组成，具有很强的针对性，需由运动控制系统设计者自行开发。 3.5.3 数控系统设计举例- 基于PC的多轴运动控制 1. 多轴运动控制卡-PMAC （1）PMAC的结构和工作原理 美国DELTA TAU公司生产的可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)，是目前世界上功能最强的运动控制器之一,是完全开放体系结构、PC机平台上的运动控制卡。该产品使用高速DSP，提供全新的高性能技术和Windows平台，其最新产品TURBO PMAC可以控制32个轴，CPU速度为150MHz，具有光纤通讯、MACRO 链等功能。 PMAC是一种非常灵活的运动控制器，它可以插接于各种类型的主机，通过配接各种类型的放大器、电机和传感器，应用于其软件和硬件的特性，可以设置和实现特定的功能，完成特定的任务。PMAC的核心是Motorola DSP56001（数字信号处理器），具有I/O功能，A/D、D/A转换功能。 3.5.3 数控系统设计举例- 基于PC的多轴运动控制 （2）PMAC的硬件开放性 支持多种工作平台，允许在PC、VME、PCI等不同总线上运行，方便了用户选择主机类型； 有模拟和数字2种伺服接口，能与步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机等多种电机连接，并可对不同的电机提供相应的控制信号； 可接受各种检测元件的反馈信息，包括测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等； 提供串行方式、并行方式和双端口RAM 方式与PC机进行双向通讯； 绝大部分地址向用户开放，包括电机信息、坐标信息及各种保护信息。 3.5.3 数控系统设计举例- 基于PC的多轴运动控制 （3）PMAC的软件开放性 支持各种高级语言，用户可以使用VB，VC，Delphi，C++ Builder等在Windows软件平台上制定用户专用界面； PMAC提供了包含速度和加速度前馈的PID控制和阶式滤波器，电机和负载的双编码器。能纳入用户开发的伺服算法。PMAC具有很强的计算能力，许多数学、逻辑和超越函数的计算都能通过用户程序中的变量和常数进行； PMAC内含了可编程逻辑控制器。PMAC的I/O点可以扩展至2018位，所有的I/O点都由软件来控制的，只要使用一个类似高级程序中的指针变量指向某一I/O地址，就可以方便地在运动程序和PLC程序中通过该指针变量来对该I/O点进行输入或输出控制。同时该PLC工具有强大的逻辑功能和判断能力，可编制复杂的逻辑关系。 2. 基于PMAC开放式数控系统的硬件设计 工控机 双端口RAM PMAC Lite ACC-34A 控制面板 机床电器I/O信号 主轴电机 交流伺服电机 ACC-8P 变频器 驱动器 驱动器 ISA 总线 交流伺服电机 驱动器 交流伺服电机 图3-42 基于PMAC的数控系统硬件结构 3. 基于PMAC开放式数控系统的软件设计 本章课程结束！ （2）四个象限的圆弧插补 其它象限的圆弧插补可与第一象限的情况相比较而得出，因为其它象限的所有圆弧总是与第一象限中的逆圆弧或顺圆弧互为对称。 对于圆弧插补，我们要首先清楚第一步的走步方向。 给出相应偏差计算公式 当Fm=0, Fm+1=Fm-2ym+1（第一、三象限） Fm+1=Fm-2xm+1（第二、四象限） 当Fm0, Fm+1=Fm+2xm+1（第一、三象限） Fm+1=Fm+2ym+1（第二、四象限） 3．圆弧插补计算的程序实现 （1）数据的输入及存放 开辟八个单元XO、YO、NXY、FM、RNS、XM、YM和