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系统的阶跃响应实验报告 　　《自动控制原理》课程实验报告　　学生姓名：所在班级：　　王郑军电信1302　　指导教师：曹铁军老师　　记分及评价：　　一、实验名称　　控制系统的阶跃响应　　二、实验目的　　观察学习控制系统的单位阶跃响应记录单位阶跃响应曲线　　掌握时间响应分析的一般方法　　三、实验原理　　a)MATLAB软件的使用　　四、实验内容及实验结果　　二阶系统为　　G(s)?　　10　　s2?2s?10　　1）键入程序，观察，记录阶跃响应曲线　　num=[10];den=[1210];sys=tf(num,den);step(sys)　　图1系统阶跃曲线　　2）键入　　num=[10];den=[1210];sys=tf(num,den);damp(den)　　计算系统的闭环根，阻尼比，无阻尼振荡频率，并作记录(填入下表)　　表1　　step(sys)　　[y,t,x]=step(sys);[y,t]　　记录实际测取的峰值大小Cmax，峰值时间tp，过渡时间ts，填入下表，并与理论值比较。　　表2　　修改参数，分别实现??1,??2的响应曲线，并作记录程序为：　　?n0=10;　　?d0=[1210];?step(n0,d0);?holdonn1=10;　　d1=[110];step(n1,d1);　　StepResponse　　　　Amplitude　　(sec)　　n2=10;　　d2=[110];step(n2,d2)　　StepResponse　　　　Amplitude　　　　Time(sec)　　修改参数，分别实现?n1?　　1　　?n0,?n2?2?n0的响应曲线，并作记录2　　表3??1时的参数和曲线　　【曲线】　　【曲线】　　实验二、二阶系统阶跃响应　　一、实验目的　　1．研究二阶系统的特征参数，阻尼比?和无阻尼自然频率?n对系统动态性能的影响。定量分析?和?n与最大超调量Mp和调节时间tS之间的关系。2．进一步学习实验系统的使用方法　　3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。　　二、实验设备　　型自动控制系统实验箱一台2.计算机一台　　三、实验原理　　1．模拟实验的基本原理：　　控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。2.域性能指标的测量方法：超调量ó%：　　1）启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。2)检查USB线是否连接好，在实验项目下拉框中选中任实验，点击按钮，出　　现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信　　正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实验。　　3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输　　出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入，将两个积分电容连在模拟开关上。检查无误后接通电源。　　4)在实验项目的下拉列表中选择实验二[二阶系统阶跃响应]。5)鼠标单击　　按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置　　对话框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果　　6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式　　算出超调量：　　YMAX-Y∞　　ó%=——————×100%　　Y∞　　TP与TP：　　利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到TP与TP。　　四、实验内容　　典型二阶系统的闭环传递函数为　　?2n　　?　　22　　s＋2??ns＋?n　　其中?和?n对系统的动态品质有决定的影响。　　构成图2-1典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：　　图2-1二阶系统模拟电路图　　电路的结构图如图2-2：　　图2-2二阶系统结构图　　系统闭环传递函数为　　式中T=RC，K=R2/R1。比较、二式，可得?n=1/T=1/RC　　?=K/2=R2/2R1　　由式可知，改变比值R2/R1，可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC值可以改变无阻尼自然频率?n。　　今取R1=200K，R2=100K?和200K?，可得实验所需的阻尼比。电阻R取100K?，电容C分别取1?f和?f,可得两个无阻尼自然频率?n。五、实验步骤　　1.连接被测