ABB机器人培训教程.doc

... ... BOAO ABB 机 器 人 操 作 培 训 目 录 1 培 训 手 册 介 绍 --------------------------------------------- 2 2 系 统 安 全 与 环 境 保 护 --------------------------------------------- 3 3 机 器 人 综 述 --------------------------------------------- 5 4 机 器 人 示 教 -------------------------------------------- 12 5 机 器 人 启 动 -------------------------------------------- 25 6 自 动 生 产 -------------------------------------------- 27 7 编 程 与 测 试 -------------------------------------------- 32 8 输 入 输 出 信 号 -------------------------------------------- 50 9 系 统 备 份 与 冷 启 动 -------------------------------------------- 52 10 文 件 管 理 -------------------------------------------- 54 1 BOAO ABB 机 器 人 操 作 培 训 第 一 章 培 训 手 册 介 绍 本 手 册 主 要 介 绍 了 A B B 机 器 人 的 基 本 操 作 与 运 行 。 为 了 理 解 本 手 册 内 容 , 不 要 求 具 有 任 何 机 器 人 现 场 操 作 经 验 。 本 手 册 共 分 为 十 章 ， 各 章 节 分 别 描 述 一 个 特 别 的 工 作 任 务 和 实 现 的 方 法 。 各 章 节 之 间 有 一 定 联 系 。 因 此 应 该 按 他 们 在 书 中 的 顺 序 阅 读 。 借 助 本 手 册 学 习 操 作 机 器 人 是 我 们 的 目 的 ， 但 是 仅 仅 阅 读 此 手 册 也 应 该 能 帮 助 你 理 解 机 器 人 的 基 本 的 操 作 。 本 手 册 依 照 机 器 人 标 准 的 安 装 编 写 ， 实 际 操 作 根 据 系 统 的 配 置 会 有 差 异 。 本 手 册 仅 仅 描 述 实 现 通 常 的 工 作 作 业 的 某 一 种 方 法 ， 如 果 你 是 经 验 丰 富 的 用 户 ， 可 能 会 有 其 他 的 方 法 。 其 他 的 方 法 和 更 详 细 的 信 息 请 阅 读 下 列 机 器 人 手 册 ( 英 语 版 ) 。 《 使 用 指 南 U s e r ’s G u i d e 》 与 《 产 品 手 册 P r o d u c t M a n u a l 》 。 2 BOAO ABB 机 器 人 操 作 培 训 第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护 系 统 安 全 ： 由 于 机 器 人 系 统 复 杂 而 且 危 险 性 大 ， 在 练 习 期 间 ， 对 机 器 人 进 行 任 何 操 作 都 必 须 注 意 安 全 。 无 论 什 么 时 候 进 入 机 器 人 工 作 范 围 都 可 能 导 致 严 重 的 伤 害 ， 只 有 经 过 培 训 认 证 的 人 员 才 可 以 进 入 该 区 域 。 以 下 的 安 全 守 则 必 须 遵 守 ： 万 一 发 生 火 灾 ， 请 使 用 二 氧 化 碳 灭 火 器 。 急 停 开 关 ( E - S t o p ) 不 允 许 被 短 接 。 机 器 人 处 于 自 动 模 式 时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运 动 所 及 的 区 域 。 在 任 何 情 况 下 ， 不 要 使 用 机 器 人 原 始 启 动 盘 ， 用 复 制 盘 。 机 器 人 停 机 时 ， 夹 具 上 不 应 置 物 ， 必 须 空 机 。 机 器 人 在 发 生 意 外 或 运 行 不 正 常 等 情 况 下 ， 均 可 使 用 E - S t o p 键 ， 停 止 运 行 。 因 为 机 器 人 在 自 动 状 态 下 ， 即 使 运 行 速 度 非 常 低 ， 其 动 量 仍 很 大 ， 所 以 在 进 行 编 程 、 测 试 及 维 修 等 工 作 时 ， 必 须 将 机 器 人 置 于 手 动 模 式 。 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 0 . 6 M P ， 任 何