A的特征值互异待定系数i.PPTVIP

* 第三种情况：系统有单根，也有重特征根 例：已知系统矩阵 试用化eAt为A的有限项法求eAt。 解：1.求特征值： * 2. 求系数 ?i(t) * 3.求 eAt ： 3）矩阵A的最小多项式： 定义：A的零化多项式中，次数最低的首一零化多项式，称为A的最小多项式。用 表示。 的求法： 定理：设A的伴随矩阵 全部元素的最大公因子为d(s)则. 注：1.该定理证明要用到矩阵多项式的概念. 2.计算 要先求 。将 各元变为因子相乘的多项式。从中找出各元的最大公因子 ，且 取首1多项式的形式. 例： 已知： 试求A的最小多项式并验证凯—哈定理。 解： 1. 所以最大因子： 故A的最小多项式为： 进一步可验证上式是以A为根的零化多项式 2.验证凯—哈定理： * 结 束 * 现代控制理论基础 * 2.2 线性定常连续系统Φ(t)的算法 2.2.1 拉氏变换法 Φ(t) = e At = L?1 [(sI ? A) ?1 ] 1.对低阶系统（三阶以下）计算较方便，写出的结果是解析式，在实际中最常用。 2.对于高阶系统，求逆比较的困难。 2.2.2 幂级数法——直接计算法 是一种无穷开式，很难写成闭式，一般采用近似计算，精度将取决于所取项数的多少，适合于计算机计算。 * 例：已知系统的状态方程为 试求其状态转移矩阵。 解：将A阵代入幂级数展开式 * 2.2.3 对角形法与约当形法 1.矩阵A的特征值 ?1， ?2，… , ?n互不相同，其状态转移矩阵可由下式求得 其中：P是使A化成对角线标准形的线性变换矩阵。 * 利用对角线法 eAt的方法: 1. 求 ?1， ?2，… , ?n ; 2. 求特征矢量： P1 ，P2 ，… ，Pn; 3. 写出变换阵 P=[P1 P2 … Pn ], 求出P ?1; 4. 求 eAt 。 特点：求P阵比较麻烦，常用于理论推导。 * 例：已知 用对角形求Φ(t)。 解 ：1.求特征值： * 2.求特征矢量： * 3.求P，P-1： 4.求eAt ： * * 2.矩阵A有相重特征值 其中：Q是使A化为约当标准形J的线性变换阵。 证明:若A阵具有重特征值，且每个互异特征值对应一个独立的特征矢量，则必存在一个非奇异阵Q，使A阵化为约当标准形J。 则 J=QAQ-1 其中：若Ji为J的约当块，则eJit为Φ（t）中对应的约当块。 * 证明:以Ji有三重特征值为例证明。 * 步骤：求 eAt 的方法同对角形求法相一致 1.求λi ； 2.求Qi ； 3.求eAt=QeJtQ-1 * 例：已知 用对角形法求Φ(t)。 解 ： * * 2.2.4 化 eAt 为A的有限项法： 1）矩阵A的零化多项式： 定理：设有变量s的多项式 ，矩阵A是n×n阶方阵，若满足： 则称 为矩阵Ａ的零化多项式。 1.基本概念: * 2).Caley—Hamilton定理 定理：矩阵Ａ的特征多项式是Ａ的零化多项式。 * * [证毕] * 2. 化eAt为A有限项 则An可表示成 eAt 能化成有限项的依据： 由凯—哈定理知： 由此可推得： 上式表明：对于k≥n，Ak均可用 An-1，…，A,I这n个独立项的线性组合来表示。所以可将eAt无穷项化成有限项。 故可令： 按上式对n个根都有以下结果即 第一种情况：A的特征值互异 2.待定系数 的求法 式中， —n个待定系数，是t的标量函数。 * 第一种情况：A的特征值互异 3.待定系数?i(t)的求法 * 例：已知 试用化eAt 为A的有限项法求eAt 。 * 解：1.求特征值 2.求系数?i(t) * * 3.求eAt * 第二种情况：A有相重特征值 设A有n重特征值λ1 ，则按以上方法必有下式