金陵科技学院运动控制系统课件第2篇第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统（1）.pptVIP

6.3.1 坐标变换的基本思路 当电刷位于磁极的中性线上时，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，其效果好象一个在q轴上静止的绕组一样。 但它实际上是旋转的，会切割d轴的磁通而产生旋转电动势，这又和真正静止的绕组不同。 把这种等效的静止绕组称作“伪静止绕组”。 6.3.1 坐标变换的基本思路 电枢磁动势的作用可以用补偿绕组磁动势抵消，或者由于其作用方向与d轴垂直而对主磁通影响甚微。 所以直流电动机的主磁通基本上由励磁绕组的励磁电流决定，这是直流电动机的数学模型及其控制系统比较简单的根本原因。 6.3.1 坐标变换的基本思路 如果能将交流电动机的物理模型等效地变换成类似直流电动机的模式，分析和控制就可以大大简化。 坐标变换正是按照这条思路进行的。 不同坐标系中电动机模型等效的原则是：在不同坐标下绕组所产生的合成磁动势相等。 6.3.1 坐标变换的基本思路 在交流电动机三相对称的静止绕组A、B、C中，通以三相平衡的正弦电流，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速（即电流的角频率）顺着A-B-C的相序旋转。 任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 6.3.1 坐标变换的基本思路 三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。 所以，三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替，等效的原则是产生的磁动势相等。 6.3.1 坐标变换的基本思路 所谓独立是指两相绕组间无约束条件 所谓对称是指两相绕组的匝数和阻值相等 所谓正交是指两相绕组在空间互差 6.3.1 坐标变换的基本思路 图6-3 三相坐标系和两相坐标系物理模型 6.3.1 坐标变换的基本思路 两相绕组，通以两相平衡交流电流，也能产生旋转磁动势。 当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为两相绕组与三相绕组等效，这就是3/2变换。 6.3.1 坐标变换的基本思路 两个匝数相等相互正交的绕组d、q，分别通以直流电流，产生合成磁动势F，其位置相对于绕组来说是固定的。 如果人为地让包含两个绕组在内的铁心以同步转速旋转，磁动势F自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。 如果旋转磁动势的大小和转速与固定的交流绕组产生的旋转磁动势相等，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。 6.3.1 坐标变换的基本思路 当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，d和q是两个通入直流而相互垂直的静止绕组。 如果控制磁通的空间位置在d轴上，就和直流电动机物理模型没有本质上的区别了。 绕组d相当于励磁绕组，q相当于伪静止的电枢绕组。 6.3.1 坐标变换的基本思路 图6-4 静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系的物理模型 6.3.2 三相-两相变换（3/2变换） 三相绕组A、B、C和两相绕组之间的变换，称作三相坐标系和两相正交坐标系间的变换，简称3/2变换。 ABC和两个坐标系中的磁动势矢量，将两个坐标系原点重合，并使A轴和轴重合。 三相-两相变换（3/2变换） 按照磁动势相等的等效原则，三相合成磁动势与两相合成磁动势相等，故两套绕组磁动势在αβ轴上的投影应相等。 三相-两相变换（3/2变换） 图6-5 三相坐标系和两相正交坐标系中的磁动势矢量 三相-两相变换（3/2变换） 写成矩阵形式 按照变换前后总功率不变，匝数比为 三相-两相变换（3/2变换） 三相坐标系变换到两相正交坐标系的变换矩阵 三相-两相变换（3/2变换） 两相正交坐标系变换到三相坐标系（简称2/3变换）的变换矩阵 三相-两相变换（3/2变换） 考虑到 也可以写作 电压变换阵和磁链变换阵与电流变换阵相同 6.3.3 静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） 从静止两相正交坐标系αβ到旋转正交坐标系dq的变换，称作静止两相-旋转正交变换，简称2s/2r变换，其中s表示静止，r表示旋转，变换的原则同样是产生的磁动势相等。 静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） 图6-6 静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系中的磁动势矢量 金陵科技学院 智能科学与控制工程学院 自动化专业 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 本章内容提要 异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机三相数学模型 坐标变换 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 6.1异步电动机动态数学模型的性质 电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积得到感应电动势。 无论是直流电动机，还是交流电动机均如此。 交、直流电动机结构和工作原理的不