码垛机器人轨迹规划算法研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master Research on Trajectory Planning for Palletizing Robot Candidate: Hua Jiang Student ID: 1110209047 Supervisor: Prof. Yonghua Yan Academic Degree Applied for: Master of Engineering Speciality: Mechanical Engineering Affiliation: School of Mechanical Engineering Date of Defence: February, 2014 Degree-Conferring-Institution: Shanghai Jiao Tong University 万方数据 万方数据 上海 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文《码垛机机器人轨迹规划算法 研究》，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。 除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已 经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本声明的法律结果 由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在＿＿年解密后适用本授权书。 本学文论文属于 不保密□ （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 码垛机器人轨迹规划算法研究 摘 要 工业机器人，作为工业自动化的典型装备，促进经济活动中各行 各业的发展。码垛机器人，更是以低廉的成本、高效的作业优势，将 人从繁重、单一的堆垛劳作中解放出来。特别是在如仓储物流业中， 码垛机器人的工作效率直接决定货物的吞吐量。如何提高码垛机器人 的效率、降低码垛机器人的能耗，成为码垛机器人研究的关键。尤其 是针对中国目前的人口红利消失、劳动力减少的现状和经济结构调 整，研究码垛机器人更具有战略意义。 本文主要研究码垛机器人轨迹规划算法。围着这一研究目标，将 介绍码垛机器人整个控制系统及其实现。首先，分析中国码垛机器人 的最新发展现状与需求趋势，后以项目中选配的三菱交流伺服系统为 对象，分析伺服交流系统的响应的特点和特性，将伺服电机纳入轨迹 规划算法的考虑因素，使得规划算法具有针对性；从伺服电机的角度 分析机器人的电力拖动模型,提供动力学计算的依据。工业机器人的 运动离不开运动学的求解，所以以广东省产学研项目设计的码垛机器 人为例，计算此种构型机器人运动学，并在此基础上计算器动力学方 程。 基于之前的知识储备，在运动轨迹规划算法一章中，将深入研究 各种轨迹规划算法。首先从最简单的常规轨迹算法入手，总结归纳常 I 摘要 摘要 用轨迹规划算法，并提出算法实现层面上的基于时间分割方法与基于 位移分割方法；然后，从机器人整体运动优化的角度，提出基于底层 实现和机器人实时位置的动力学规划算法；最后，以上述种种算法为 基础，针对具体的作业任务，建立轨迹规划算法评估模型，评估并确 定最适合的轨迹规划算法。 通过设计机器人控制软件，实现轨迹规划算法的应用。同时，深 入研究探讨并验证轨迹规划算法一章中的几个典型成果，包括一种算 法、两种实现方式的比较和一个评估模型。 关键词： 码垛机器人、轨迹规划、算法实现、评估模型 II 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 RESEARCH ON TRAJECTORY PLANNING FOR PALLETIZING ROBOT ABSTRACT As s typical automation equipment, industrial robot promotes the development of almost all the social sectors tremendously in the economic activities.With the advantage of low cost and high production efficiency,