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闭环系统辨识 闭环系统辨识 前述辨识方法都是针对开环状态进行 一些实际运行的工业过程不能轻易切断反馈回路 自适应控制系统中，从原则上要求辨识在闭环状态下进行 有些系统本身存在着内在的、固有的反馈，如经济系统 … 研究闭环系统辨识的必要性： 闭环系统辨识 闭环系统辨识遇到的新问题： 输入输出数据提供的有关系统动态特性的信息变少 噪声与输入信号通过反馈相关 闭环系统前向通道模型的阶次不可辨识 开环辨识方法不能直接应用 闭环系统辨识 闭环辨识问题 闭环辨识问题 系统模型和噪声模型结构： 各延迟因子多项式： 闭环系统可辨识性 举个例子： 首先 不是所有的闭环系统都能辨识 比例反馈 闭环系统可辨识性——前向通道 闭环系统可辨识性——前向通道 闭环系统可辨识性——前向通道 闭环系统可辨识性——反馈通道 闭环系统前向通道与反馈通道具有对等性 其可辨识条件与前向通道相似 前向通道的模型阶次高于反馈通道的模型阶次（注意和前向通道相反） 反馈通道或前向通道存在的延迟对反馈通道模型的可辨识性有利 或者前向通道具有足够阶次的持续激励信号 反馈通道才可以进行辨识 闭环系统可辨识性——总结 闭环系统辨识方法——最小二乘 闭环系统辨识方法——最小二乘 前向通道和反馈通道模型的最小二乘格式可写成 闭环系统辨识方法——最小二乘 在满足闭环系统可辨识性条件前提下 利用典型的最小二乘递推辨识算法 进行求解 反馈通道和前向通道类似 其估计值唯一且一致收敛（可证明） 闭环系统辨识方法——算例 问题描述 闭环系统辨识方法——算例 可辨识性 闭环系统辨识方法——算例 前向通道辨识结果 辨识结果 反馈通道辨识结果 （递推1500步） 闭环系统辨识方法——算例 估计值变化过程 闭环系统辨识方法——算例 拓展分析 因此对前向通道单独进行辨识 闭环系统辨识方法——算例 闭环系统辨识方法——算例 因此无法对反馈通道进行辨识 闭环系统辨识方法——算例 偏离很大 不能估计 问题 欢迎老师同学批评指正 谢谢！