二阶中心差分粒子滤波FastSLAM算法-控制理论与应用.PDFVIP

第35 卷第9 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 9 2018 年9 月 Control Theory Applications Sep. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2018.60849 二二二阶阶阶中中中心心心差差差分分分粒粒粒子子子滤滤滤波波波FastSLAM算算算法法法 代嘉惠 , 许鹏程 , 李小波 (1. 重庆大学资源及环境科学学院, 重庆400030; 2. 中煤科工集团重庆研究院有限公司, 重庆400037) 摘要: 为改善机器人同时定位与建图(simultaneous localizati