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车路协同系统技术方案 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 3 页 北京智行者科技有限公司 车路协同系统特征介绍设计方案 Part XX: Pad App 车路协同系统技术方案 撰写人 时间 版本 修改内容 李涛 2016.12.288 V1.0 初稿 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc470880468 1 任务描述 PAGEREF _Toc470880468 \h 11 HYPERLINK \l _Toc470880469 2 设计方案 PAGEREF _Toc470880469 \h 11 1 任务描述 1 2 设计方案 1 2.1 系统框架（局域网模式） 1 2.2 具体功能描述 2 2.3 UI草图 6 3 数据协议 7 3.1状态显示 [server to app] 7 3.2 命令控制 [app to server] 7 3.3 全局地图区 8 3.3 局部地图区 [server to app] 9 4 其它 9 TOC \h \z \c 图 任务描述 本文档的目的是对项目中要求的车车通信/车路协同功能的提出详细实施方案。 设计方案 采用DSRC技术路线实现车车通信/车路协同。 DSRC简介 美国最早的ITS采用了902MHz-928MHz用于ETC，但是该频段太窄了,传输的信息仅0.5Mbps，传输距离30m，不能支持更多的应用。1997年，美国ITS框架向FCC申请5.9GHz的75MHz频段，1999年，美国联邦通信委员会（Federal Communication Commission, FCC）在5.85-5.925GHz之间分配75MHz频段，通过ITS（Intelligent Transportation System）中的DSRC（Dedicated Short Rang communication）提供移动通信服务[1]。2002年美国材料与试验协会（American Society for Testing and Materials，ASTM是一个自愿的国际化标准组织，主要负责开发DSRC的各层协议[2]）确定了DSRC规范E2213-02，将5.9GHz纳为规格制定方向，并决定采用IEEE802.11a作为传输技术，为了满足车辆无线通信的要求，2003年7月，ASTM和IEEE采用了ASTM E2213-03标准[3],2004年，IEEE成立了802.11p工作组以制定IEEE802.11在车辆环境下无线接入（Wireless Access in the Vehicular Environment, WAVE）的版本，并以IEEE1609系列协议作为上层协议，从而形成DSRC的基本协议构架。2004年11月IEEE开始制定工作于5.9GHz频率上的IEEE802.11p（WAVE）标准,于2010年7月颁布[4]。ASTM E2213-03和IEEE802.11p都是基于IEEE802.11a标准，他们之间有很好的兼容性，从而形成DSRC的基本协议构架。 主要应用 以车车/车路协同技术为基础，获取交叉口动态交通信息和交通信号信息，以含有交叉口的区域交通为典型场景，对车辆进行高效通行和行车安全多目标的协同优化控制。研究基于交通信号的交叉口车辆驾驶行为优化技术。利用交通信号灯反馈的信号正时和相位信息、邻车速度位置信息等，对车辆的加速度和速度进行控制，实现在单车意义上的安全通行。针对拥挤路况，在城市工况中优化车辆行驶路径，通过优化行驶速度和时间，避开繁忙交通线路和交叉口，实现动态交通信息的车辆高效通行和安全行驶，改善道路交通状况和车流分布。 技术方法 设计单个交叉路口的通行辅助算法。在这个系统中，用DSRC确定车辆位置并将交通信号灯的信息传递给车辆。基于车辆信息和交通路口信息设计了车辆交叉路口的碰撞、追尾报警算法、基于临界车速的通行辅助算法和基于速度阈值的分级动态违章报警算法。其中，基于临界车速的通行辅助算法中，通过获取车辆车速、距路口的距离以及交通信号灯的相位和正时信息来就计算绿灯下的临界车速。假设从初速度到临界车速的加减速过程是加速度恒定的。计算出临界车速后，判断临界车速是否可以不闯红灯，是否会影响其他车辆的正常行驶，是否有发生追尾事故的危险。如果没有，则按照临界车速行驶。 技术实现 主要利用DENS