四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现_毕业设计论文.doc

四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 \t _parent 　　　　　　　　　目 录 目录1 \t mainFrame 文摘3 Abstract3 \t mainFrame 第一章 绪论 \t mainFrame 1.1机械手概述4 \t mainFrame 1.2机械手的组成和分类4 \t mainFrame 1.2.1机械手的组成.  \t mainFrame 1.2.2机械手的分类 \t mainFrame 1.3国内外发展状况.. 7 \t mainFrame 1.4课题的提出及主要任务………………………………………………8 \t mainFrame 1.4.1课题的提出 \t mainFrame 1.4.2课题的主要任务 \t mainFrame 第二章 机械手的设计方案 \t mainFrame 2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….10 \t mainFrame 2.2机械手的手部结构方案设计……………………………………….11 \t mainFrame 2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12 \t mainFrame 2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12 \t mainFrame 2.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….12 \t mainFrame 2.6机械手的控制方案设计……………………………………………..12 \t mainFrame 2.7机械手的主要参数…………………………………………………..12 \t mainFrame 2.8机械手的技术参数列表……………………………………………12 \t mainFrame 第三章 手部结构设计 \t mainFrame 3.1夹持式手部结构…………………………………………………….14 \t mainFrame 3.1.1手指的形状和分类 \t mainFrame 3.1.2设计时考虑的几个问题 \t mainFrame 3.1.3手部夹紧气缸的设计 \t mainFrame 第四章 手腕结构设计 \t mainFrame 4.1手腕的自由度……………………………………………………….18 \t mainFrame 4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19 \t mainFrame 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 \t mainFrame 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 \t mainFrame 4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核 \t mainFrame 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 \t mainFrame 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..24 \t mainFrame 5.1.1尺寸设计 \t mainFrame 5.1.2尺寸校核 5 . 5 .1 .4平衡装置 \t mainFrame 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26 \t mainFrame 5.2.1尺寸设计 \t mainFrame 5.2.2尺寸校核 \t mainFrame 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27 \t mainFrame 5.3.1尺寸设计 \t mainFrame 5.3.2尺寸校核 \t mainFrame 第六章 气动系统设计 \t mainFrame 6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………29 \t mainFrame 6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30 \t mainFrame 第七章 机械手的PLC控制设计 \t mainFrame 7.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….31 \t mainFrame 7.1.1可编程序控制器的选择 \t mainFrame 7.1.2可编程序控制器的工作过程 \t mainFrame 7.2可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31 \t mainFrame 7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32 第八章 结论…………………………………………………………………...36 致谢…………………………………………………………………………….37 参考文献 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 中文摘要： 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手