数控机床插补原理.ppt

* 数控技术 —插补原理 o E x y A o E x y A o E y A x 一：插补原理的概念和定义 二：插补原理的分类 三：逐点比较法 四：总结 目录 1、概念 机床数控系统依据一定的方法确定刀具运动的轨迹，进而产生基本轮廓曲线如直线、圆弧等，其他需要加工的复杂曲线由基本轮廓曲线逼近，这种拟合方法称为插补。 一、插补原理的概念和定义 2、定义 根据给定进给速度和轮廓形状的要求，通过算法，在起点坐标和终点坐标之间确定每一步运行过程的中间点的方法，也称为“数据点的密化”。 起点坐标 终点坐标 数据点密化 中间点 轮廓轨迹 插补概述 插补有两层意思： 一是用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）； 二是用基本线型拟合其它轮廓曲线。 输入输出处理控制 位置控制 程序输入 译 码 插 补 显 示 诊 断 数据处理 CNC装置工作流程： o H x y A o H x y A B C D E F G C B D E G D F G 二、插补的分类 1、根据数学模型可分为两大类：直线插补和圆弧插补。 2、根据输出插补计算输出数值的形式分：脉冲增量插补算法和数据采样插补算法。 2.1脉冲增量插补算法 这类插补算法是通过向各个运动轴分配脉冲，控制机床坐标轴相互协调运动，从而加工出一定轮廓形状的算法。 脉冲增量插 补 X向单位脉冲 Y向单位脉冲 X步进电机 Y步进电机 X轴移动一个脉冲当量△X Y轴移动一个脉冲当量△Y A △X △Y △Y △X △X B 脉冲当量：每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，称为一个脉冲当量。普通数控机床的脉冲当量一般是0.01mm左右，较为精密的数控机床的脉冲当量为1um或者0.1um左右 2插补的分类 2.2脉冲增量插补算法分类 1、数字脉冲乘法器插补法 2、逐点比较法 3、数字积分法(DDA法) 4、矢量判别法 5、比较积分法 6、最小偏差法 7、目标点跟踪法 8、直接函数法 9、单步跟踪法 10、加密判别和双判别插补法 11、Bresenham算法 …………………………… ●早期常用的脉冲增量式插补算法有逐点比较法、单步跟踪法、DDA法等。插补精度常为一个脉冲当量，DDA法还伴有运算误差。 ●80年代后期插补算法有：改进逐点比较法、直接函数法、最小偏差法等，使插补精度提高到半个脉冲当量，但执行速度不很理想，在插补精度和运动速度均高的CNC系统中应用不广。 ●近年来的插补算法有改进的最小偏差法，映射法。兼有插补精度高和插补速度快的特点。 总的说来，最小偏差法插补精度较高，且有利于电机的连续运动。 脉冲增量插补算法 2插补的分类 2.3数据采样插补算法 又称时间标量插补，是根据编程的进给速度，先将零件轮廓曲线按插补周期分割为一系列的微小进给直线段（轮廓步长）进行数据密化，以此来逼近轮廓曲线，然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量（一个插补周期的进给量），作为指令发给伺服系统。按采样周期采集实际位移，反馈给插补器与指令比较，跟随误差运动，误差为零停止，完成闭环控制。 与脉冲增量插补算法的比较：数据采样插补算法的结果不是单个脉冲，而是位置增量的数字量，是标准二进制数 插补程序 X坐标轴的位置增量/本周期 Y坐标轴的位置增量/本周期 X轴位置 Y轴位置 X轴实际位置 采样反馈 Y轴实际位置 采样反馈 比较 比较 X轴位置跟踪误差 Y轴位置跟踪误差 伺服位置控制软件 X轴速度 Y轴速度 X驱动 Y驱动 2插补的分类 2.4数据采样插补算法分类 1、直接函数法 2、扩展数字积分法 3、二阶递归扩展数字积分圆弧插补法 4、圆弧双数字积分插补法 5、角度逼近圆弧插补法 6、“改进吐斯丁”（Improved Tustin Method ――ITM）法 ……………… ……………… 数据采样插补算法 数控系统是一个多任务控制装置，不仅要插补，还要存储数据、监视机床等。一般要求插补程序占用时间不大于计算机在一个插补周期工作机时的30%-40%。当CNC系统选用数据采样插补算法时，特别是当插补频率较低，大约在50-125Hz时，插补周期约为8-20ms。在这种插补频率下，数控系统可达到的最大轨迹速度可达10m/min以上，也就是说数据采样插补程序的运行时间已不再是限制加工速度的主要因素。加工速度的上限将取决于圆弧轮廓插补过程中的弦误差以及伺服系统的动态响应特性。 提高插补计算速度的改进方案： 1.采用软/硬件结合的两级插补方案; 2.采用多CPU的分布式处理方案; 3.采用单台高性能微型计算机方案。 3、逐点比较法 3.1逐点比较法的基本原理 计算机在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，逐点的计算和判别刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具沿着