寻线电脑鼠.pdfVIP

一、 设计任务 设计以两人组队的形式，制作寻线型电脑鼠。要求能够在迷宫中搜索路径 并计算出最短路径，并能由起点到终点并返回。其中迷宫由25mm 宽的黑线组 成。电脑鼠第一次进入迷宫和返回迷宫时，可以循着黑线走到终点并记录迷宫 信息，第二次进入迷宫时，根据第一次所记录的迷宫信息选择最短路径冲刺到 终点。 二、 硬件设计 2.1 设计步骤 硬件的设计步骤主要如下： 寻线型电脑鼠 红外传感器 PCB 制作 电机驱动 单片机 调整角度 电机等组装 程序的写入 原理图绘制 生成PCB 图并布线 元器件焊接 调试检测 、 图1 ：电脑鼠硬件部分的设计流程图 1 2.2 主控模块（单片机） 单片机采用的芯片为STC15W4K32S4。其原理图为： 图2 ：电脑鼠硬件部分MCU 电路图 连接电脑的下载部分为原理图为： 图3 ：电脑鼠硬件部分下载电路图 2 管脚图如下： 图4 ：电脑鼠硬件部分MCU 管脚图 2.3 传感器模块 本次传感器共有5 组，一个传感器组有两个灯，一个普通的LED 灯，另外一 个是光敏二极管。此外，还有贴片LED 灯，方便调试电脑鼠的程序。结合运放芯 片LM339 的运算放大器，将路况信息返回单片机，进行进一步处理。 光敏二极管是将光信号变成电信号的半导体器件。它的核心部分也是一个 PN 结，和普通二极管相比，在结构上不同的是，为了便于接受入射光照，PN 结 面积尽量做的大一些，电极面积尽量小些，而且PN 结的结深很浅，一般小于1 微米。光敏二极管是在反向电压作用之下工作的。没有光照时，反向电流很小 （一般小于0.1 微安），称为暗电流。当有光照时，携带能量的光子进入PN 结 后，把能量传给共价键上的束缚电子，使部分电子挣脱共价键，从而产生电子- --空穴对，称为光生载流子。它们在反向电压作用下参加漂移运动，使反向电 流明显变大，光的强度越大，反向电流也越大。这种特性称为 “光电导”。光 敏二极管在一般照度的光线照射下，所产生的电流叫光电流。如果在外电路上 接上负载，负载上就获得了电信号，而且这个电信号随着光的变化而相应变 化。因此可以利用光照强弱来改变电路中的电流。常见的有2CU、2DU 等系列。 因此，当检测到黑线时，二极管两端跳变为高电平，而检测到跑道旁边的白色 区域，变为低电平。 3 图5 ：单个传感器电路图 图6 ：发光二极管电路图 2.4 电机驱动模块 本次使用L9110 电机驱动芯片。因单片机上的PWM 输出的电流不足以驱动电 机，所以需要用电机驱动芯片。 图7 ：电机驱动模块电路图