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计算机测量与控制 （）
．２０１６．２４９
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双足机器人下楼梯动作的设计与生成
张 勤，邱俊佳，范吉斌
（华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 ５１０６４１）
摘要：上下楼梯是人们典型，常见的动作，研究其动作生成算法是实现稳定步态的重要保证；以双足机器人为研究对象，以下楼梯
动作为例，基于重复变换的上体重心移动法提出双足机器人下楼梯动作的设计方法；通过仿真生成了 种典型模式的下楼梯动作过程，
３
评价了下楼梯过程中各关节的角度变化，力矩变化和稳定性，讨论了楼梯参数变化对机器人各关节负担的影响；仿真结果表明，通过改
变下楼梯的方式，可以减轻下楼梯对腿部损伤关节的负担，提高安全性，实现稳定的下楼梯动作；为福祉，康复医疗教育提供依据。
关键词：双足机器人；下楼梯动作；重复变换法；重心移动
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