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第四章 进给运动控制 4.1 概 述 ⑴ 静态特性 电磁转矩由下式表示: KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得： 当负载转矩为零时： 理想空载转速 当转速为零时： 启动转矩又称为堵转转距 当电机带动某一负载TL时 电机转速与理想空载转速的差 ⑵ 动态特性 直流电机的动态力矩平衡方程式为