05、第4章-线性动态方程和脉冲响应矩阵.pdfVIP

第四章 线性动态方程和脉冲 响应矩阵 4.1 引言 4.2 动态方程的解 4.3 等价动态方程 4.4 脉冲响应矩阵和动态方程 4.1 引言 系统状态空间描述的建立为分析系统 的行为和特性提供了可能性。 对系统进行分析的目的，就是要从其 数学模型出发，定量地和精确地给出系统 状态的运动规律和基本特性，以便为系统 的实际运动过程做出估计。 从数学的角度讲，就是相对于给定的 初始x0和外输入作用u，求解状态方程的 解，即由初始状态和外输入作用所引起的 响应。 4.1 引言 本章主要研究动态方程的解,并以 状态转移矩阵来表示动态方程的解。 然后提出等价动态方程的概念并证明 一个时不变动态方程均具有矩阵为常 值的等价动态方程,最后给出动态方程 和脉冲响应矩阵之间的关系。 4.2 线性动态方程的解 输入-输出描述方程的解：在已知G(t,τ)时， 可通过下面的方程直接求解。 t y (t ) ∫t G (t ,τ)u (τ)dτ 0 在时不变的情况下，也可以通过对方程两 边取拉斯变换后求解。 动态方程描述方程的解：这是本章研究的 一个主要问题。 x=A(t)x+B(t)u(t) y(t)=C(t)x+E(t)u(t) 4.2 线性动态方程的解 一、齐次方程的解 首先考虑一般的线性微分方程： n x=A (t )x+f (t ), x (t0 ) x 0 =∈R x , f ∈R n , A (t ) (aij (t ))n ×n 的解的性质。 定理： （解的存在和唯一性）设A及f的每 个元素a (t)，f 均在 (−∞+∞, ) 上连续，则 ij i 对于任何 t0 ∈(−∞+∞, ) 及任何常向量x0，方程 恒有定义在整个 (−∞+∞, ) 上的解x=x(t)，满 足初值条件： x(t ) x 0 0 并且方程也只能有一个解满足。 x 说明： =A(t)x 打开后的形式是： x a (t) a (t) a (t) x ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ 1 11 12 1n 1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ x x 2 2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥