基于PLC的机械手模型控制系统的设计本科生毕业设计论文.doc

PAGE II PAGE I 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。 关键词：机械手,PLC,MCGS 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　  指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　  学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 h I 第一章 绪 论 h 1 1.1 课题研究目的及意义 h 1 1.2 国内外机械手研究概况 h 1 1.3 课题研究的内容 h 2 第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 h 3 2.1 机械手控制方式的选择 h 3 2.1.1 控制方式的分类 h 3 2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 h 3 2.1.3 机械手控制方式的选定 h 4 2.2 可编程序控制器简介 h 5 2.2.1 PLC的结构 h 5 2.2.2 PLC的特点 h 6 2.2.3 PLC的主要功能 h 7 2.2.4 PLC的经济分析 h 8 2.2.5 PLC发展状况及趋势 h 9 第三章 机械手模型控制系统的设计 h 9 3.1 机械手控制系统构件概述 h 10 3.1.1 步进电机 h 10 3.1.2 步进电机驱动器 h 11 3.1.3 传感器 h 13 3.1.4 直流电机驱动单元 h 13 3.2 机械手的动作实现过程 h 14 3.3 PLC程序设计 h 16 3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 h 16 3.3.2 PLC的I/O分配 h 16 3.3.3 编程指令的选择 h 17 3.3.4 PLC程序的设计 h 17 3.4 PLC程序的调试 h 17 3.4.1 PLC控制的安装与布线 h 17 3.4.2 机械手控制系统的外部接线图 h 18 3.4.3 机械手控制程序的调试 h 18 第四章 MCGS在机械手控制系统中的应用 h 19 4.1 MC