青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第七章（2）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正7-2 信号的采样与保持 * 用来实现采样的装置称为采样器或采样开关。采样周期为T，也就是采样器每隔 T 秒闭合一次，闭合的持续时间为τ，结构图如图： 只在采样点处有值 e(t) e*(t) (τ) T e(t) t e*(t) 0 τ 2T 3T T 4T 5T t S 1、采样过程 即： 显然，采样过程要丢失采样间隔间的一些信息。 对于具有一定脉宽的采样系统来说，要想准确分析它是比较困难的，而且也没有必要。当τT和系统中最大的时间常数时，可以认为 τ 趋近于零，这样我们就可以用理想采样开关来代替采样器。后面的分析都是用理想采样开关来作为采样器。 理想采样器等效为一个理想的单位脉冲序列发生器，它能够产生单位脉冲序列δT(t)。 e(t) t δT(t) e*(t) t t 在控制系统中，n通常从0开始，在t0时，e(t)=0。这个过程相当于一个脉冲调制过程。 对采样信号 进行拉氏变换： 2、采样过程的数学描述 （1）采样过程的拉氏变换 由 则 可见：采样过程相当于一个脉冲调制过程，采样信号e*(t)可以表示为两个函数的乘积，其中载波信号δT(t)决定采样时间，即输出函数存在的时刻，而采样信号的幅值则由 e(nT) 来决定的。 例: