沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第一章（2）.ppt

Glacier@Himilays 系统性能的要求在时域中可归纳为三大 一个自动控制系统最基本的要求是系统能稳定地工作, 即当控制系统在某一工作状态下工作时, 若由于扰动信号的作用、内部参数发生变化、环境条件的改变 或初始条件不同时, 仍能正常地进行工作.不稳定的系统是不能工作的 . 裕量可防止系统参数变化产生的干扰对稳定性的破坏。裕量太小或处于临界状态时, 如果系统某些参数稍有变化, 就可能进入不稳定的发散状态, 所以 系统最终的响应准确度,要求限制在工程允许的范围之内, 是系统控制精度的恒量。 .误差越小, 控制精度或准确性就越高 . 控制系统不仅要稳定并有较高的精度, 而且还要求系统的响应具有一定的快速性 .对于某些系统来说 , 这是一个十分重要的性能指标 .系统响应速度定量的性能指标, 一般用上升时间、调整时间和峰值时间等来表示. 由于受控对象的具体情况不同, 各种系统对三大性能指标的要求有所侧重。例如恒值系统对稳定性和稳态准确度要求严格, 随动系统对快速性要求较高。 同一系统中，上述三大性能指标往往相互制约。提高过程的快速性，可能会引起系统强烈振动；改善了平稳性，控制过程有可能很迟缓，甚至使最终精度也很差。分析和解决这些矛盾，将是本课程讨论的重要内容。 系统结构：输入量、比较元件、控制器、控制对象、输出量。 系统的分析方法, 会随数学模型的类型各有不同。本课程主要介绍时域分析、复域分析和频域分析 控制系统的分析和设计,是两个互逆的研究过程。 本章作为绪论 , 己较全面地展示了控制理论课程的全貌 , 叙述了今后在课程的学习中要进行研究的各个环节内容和要点 , 为了今后的深入学习和理解 , 要特别注意本章给出的一些基 本概念和专业术语及定义。 即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用, 使信息的传递路径形了一个闭合的环路, 称为闭环 简言之, 闭环控制就是根据输出来决定控制。闭环控制这个术语, 总是意味着采用反馈控制作用, 以减小系统误差。 , 由于增加了反馈通道,若采用开环控制, 要达到同样的精度, 则需高精度的控制器, 从而大大增加了成本 由于存在系统的反馈,反馈环节的存在, 当然, 如果引入不适当的反馈,如正反馈, 或者参数选择不恰当, 不仅达不到改善系统性能的目的, 甚至会导致一个稳定的系统变为不稳定的系统 . 将开环控制与闭环控制适当地结合在一起, 通常比较经济, 并且能够获得满意的综合系统性能 工程上常采用的复合控制方法, 就是把两者结合起来使用。 图 1-9 给出了该种复合控制方框图。 通常,这是一种对控制能力的加强作用, 附加的补偿装置可提供一个顺馈控制信号, 与原输入信号一起对被控对象进行控制, 以提高系统的跟踪能力。往往提供的是 , 这一点与前一种补偿作用截然不同 附加的补偿装置所提供的控制作用,对扰动影响 “ 防患未然 ” 的效果。 图 1-10 给出了该种复合控制方框图 否则, 会由于参数本身的漂移而减弱其补偿效果。 因此获得了广泛应用。 在分类方式上, 是以系统信息为出发点。从研究自动控制系统的动态性能, 运动规律和设计方法的理论角度出发,有以下几种能反映系统基本实质的划分方式。 给定信号是系统的指令信息。它代表了系统希望的输出值, 反映了控制系统要完成的基本任务和职能。 给定输入一经设定就维持不变, 希望输出维持在某一特定值上 系统的结构设计的好坏, 直接影响到恢复的精度。如果由于结构的原因不能完全恢复到希望值时, 则误差应不超过规定的允许范围。 液位控制系统, 直流电动机调速系统, 以及其他恒定压力、恒定流量、恒定温度等都属于恒值控制系统。要想使系统输出维持恒定, 由于输入给定在不断地变化, 设计好系统跟随性能就成为这类系统中要解决的主要矛盾。 用于军事上的自动炮火系统, 雷达跟踪系统, 用于航天、航海中的自动导航系统, 在工业生产中的 程序控制系统与随动控制系统不同之点就是 这类系统往往 按所需要的控制规律给定输入, 要求输出按预定的规律变化。设计这类系统比随动系统有针对性。 由于变化规律己知, 可根据要求事先选择方案保证控制性能和精度。在工业生产中广泛应用的 任何系统都是由各种元部件组成的。从控制理论的角度, 这些元部件的性能, 可用其输入输出特性来进行分析, 线性特性是指元件的静特性是一条过原点的直线, 也称其为线性元件。由线性元件组成的系统则必是线性系统。 线性系统的一个突出特点就是满足叠加原理, 可运用叠加原理的两个性质, 作为鉴别系统是否为线性系统的依据。 连续系统中，多数实际物理系统都属于这一类, 液面控制系统和随动系统属于连续系统。 实际物理系统中, 信息的表现形式为离散信号的并不多见, 往往是控制上的需要,人为地将连续信号离散化, 我们称其为采样