原创力文档1
第二章 陀螺仪原理
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复 合 运 动
绝对运动：动点相对于定参考系的运动。
相对运动：动点相对于动参考系的运动。
牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动。
例：人在运动的车厢内行走。
复合运动：可以是有由两个直线运动组成，也可以由
两个圆周运动组成，还可以由一个直线运动和一个圆
周运动组成。
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ω
直杆
Vr
Ve
x
y
滑块
牵连切线速度使相对速度发生变化而产生的加速度 ：
相对速度使牵连速度发生变化而产生的加速度 ：
例：当复合运动由一个直线运动和一个圆周运动组成。（P6）
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附加加速度（哥氏加速度）：
附加惯性力:
哥氏加速度是由于质点不仅做圆周运动，
而且也做径向或周向运动所产生的。
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陀 螺 简 介
陀螺是什么？
我们小时候都玩过它。它是一种圆锥形玩具，下端有尖针，绕上细绳，猛甩出去就能在地上旋转。
陀螺定义：绕自身对称轴高速旋转的刚体。（刚体—不变形的固体）
为什么用鞭子抽打后，先轻微摆动，后绕自转轴高速旋转？
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陀螺仪（Gyroscope）
陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有一定的转动自由度。
敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的核心器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的主要决定
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