青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第七章（5）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 * 1、s域到z域的映射 s平面内虚轴为 s=jω（σ=0），对应z平面 |z|=1的单位圆； 当 σ0 , |z|1 ，z平面上的点落于单位圆内； 当 σ 0 , |z|1， z平面上的点落于单位圆外。 (1) s平面上的多值，可映射到z平面的单值； (2) s平面的带域映射到 z 平面上为圆域； (3) s平面的虚轴σ=0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆，这是离散系统系统临界稳定点； 主要带 次要带 次要带 j 3ωs/2 ωs/2 -3ωs/2 -ωs/2 j 0 (4) s左半平面σ0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆内，为离散系统稳定域； (5) s平面右半平面σ0映射到z平面上为以原点为圆心的单位圆外，为离散系统不稳定域； (6) 当σ不变时映射到z平面上为以原点为圆心 eσT 为半径的圆； (7) 当ω不变时映射到z平面上为一条以原点为端点的射线。 2、离散系统的稳定条件 设离散系统的闭环脉冲脉冲传函为 其相应的特征方程式N(z)=0的特征根分别为 z1 , z2 , z3….zn。 则闭环系统稳定的充要条件是： 系统特征方程的所有特征根(即闭环脉冲传递函数所有的极点)均