青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第七章（6）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 7-6 离散系统的动态性能分析 假定外作用为单位阶跃函数 * 1. 离散系统的时间响应 用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： 在 c*(t)—t 坐标中描出点 则得离散系统单位阶跃响应脉冲序列。 则得单位阶跃作用下的输出序列为： 例：设带有零阶保持器的离散系统如图，r(t)=1(t), T=1s，K=1。分析系统的动态性能。 解： 2. 采样器和保持器对动态性能的影响 例：r(t)=1(t), T=1s，K=1。 解：1）没有采样器和零阶保持器 2）只有采样器，没有零阶保持器 3）既有采样器，又有零阶保持器 采样器和零阶保持器对离散系统动态性能的影响： 采样器可使系统的峰值时间和调节时间略有 减小，但使超调量增大，所以采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。然而，在某些情况下，例如在具有大延迟的系统中，误差采样反而会提高系统的稳定程度； 零阶保持器使系统的峰值时间和调节时间都加长，超调量和振荡次数增加。除了因为采样造成的不稳定因素外，零阶保持器的相角滞后也降低了系统的稳定程度。 -1 t s平面上连续系统闭环极点与动态响应的定性关系 3. 闭环极点与动态响应的关系 离散系统闭环实极点分布与相应的动态响应