青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第四章（1）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 控制系统的稳定性及动态性能与系统的闭环极点和零点在s平面的位置密切相关，因此可根据闭环零极点的分布来间接地研究系统的性能。 但当特征方程的阶数高于四阶时，求解零极点过程是比较复杂的。如果要研究系统参数变化对闭环特征方程式根的影响，那么就需要进行大量的反复计算，同时还不能直观看出影响趋势。因此对于高阶系统的求根问题来说．解析法就显得很不方便。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 1948年，W·R ·伊文思在他的一篇论文中提出了在复平面上由系统开环传递函数求取闭环特征根的方法，并在工程中得到了广泛的应用。 该方法就是根轨迹法。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹： 开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在 s 平面上变化的轨迹。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统，求解特征方程和特征根的图解方法，使用十分简便； 特别是用于多回路系统的研究，应用根轨迹法比用其它方法更为方便。