上海电力学院自动化工程学院自动控制原理课件14 控制系统的伯德图分析.pptVIP

(2) N=2 (2型系统) ??0时有低频渐近线方程 斜率=-40 db/dec，交点: -40db/dec L (?) ? -40db/dec L (?) ? 三、 伯德图与稳态误差的关系 表5-2 系统类型和低频渐近线特征 系统类型 斜率 L(?=1) 与L=0的交点 0 0 无交点 1 -20 2 -40 控制系统的伯德图分析——《自动控制原理-理论篇》第6.6节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 G(jω)过(-1,j0)点时， 最小相位系统临界稳定 G(jω) =1 同时成立！ ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) 一 、稳定裕量的定义 * 0 1 ωc ωg γ G(jω) G(jωg) ∠G(jωc) ∠G(jωc) – γ = –180o G(jωg) K =1 幅值裕量 K= G(jωg) 1 相角裕量 =180o +∠G(jωc) γ 稳定裕度的定义续1 -1 * 0dB -180o c ωg ωc x ∠ G(jωc) 20lg –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕量: 幅值裕量: Kd