四川大学机械原理课件第二章 机构的结构分析.pptVIP

第二章 机构的结构分析 2.1 教学目的 了解机构组成，掌握运动副、运动链、自由度等基本概念； 能绘制常用机构的机构简图； 掌握平面机构的自由度计算方法； 了解平面机构的组成原理； 初步了解机构结构分析的方法； 2.2 机构的组成 该图为一个典型的机器， 牛头刨床及其机构运动 简图． 查看动画 2.2.1 构件 右图所示为一三维构件图及其爆炸图 构件可以是几个刚性联接在一起的零件共同组成。 2.2.2 运动副 运动副类型 根据运动副引入的约束分类： 运动副类型 平面运动副 构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动。 空间运动副 构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。 空间运动副 常见类型（一）: 空间运动副 常见类型（二）： 2.2.3 运动链 构件通过运动副构成 的相对可动的系统 运动链类型 开链 运动链类型 平面运动链 2.2.4机构的形成 2.2.5 机构的运动传递 原动件 - 曲柄 从动件 - 滑块 2.3 机构运动简图 表示机构运动情况的简化图形 机构运动简图 机构运动简图主要包含以下信息 构件数目 运动副数目 构件之间的连接关系 构件的运动尺寸 其中不反映第四个方面信息的简图称为机构示意图 构件简图表示 （《机械原理》P16表2-3） 1. 分析机构的组成及运动情况，确定机构中的机架、原动部分、传动部分和执行部分，以确定运动副的数目。 2. 循着运动传递的路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目; 3. 恰当地选择投影面：一般选择与机械的多数构件的运动平面相平行的平面作为投影面。 4. 选择适当的比例尺, 定出各运动副之间的相对位置，用规定的简单线条和各种运动副符号, 将机构运动简图画出来。 机构运动简图绘制示例 2.4 机构具有确定运动的条件 机构的原动件数目 = 机构自由度 查看动画 机构具有确定运动的条件 若机构的原动件数目 机构自由度，则机构无法运动 机构具有确定运动的条件 若机构的原动件数目 机构自由度，则机构运动不确定 2.5 机构自由度计算公式 1. 一个平面自由构件具有三个自由度 （动态显示平面自由构件的三个自由度运动情况） 平面机构自由度计算公式 N个活动构件具有3n个自由度 Pl个低副引入2Pl个约束，使得自由度减少2Pl Ph个高副引入Ph个约束，使得自由度减少Ph 则剩余机构自由度F=3n-(2Pl+Ph) 计算示例 （分别计算三杆、四杆、五杆铰链机构的自由度，简图、公式及计算结果） 注意事项 正确计算运动副数目 局部自由度 虚约束 正确计算运动副数目 复合绞 （简图及计算过程） （《机械原理》P24图2-15） 查看动画 正确计算运动副数目 两构件多处接触构成移动副 （三维动态模型及运动简图符号） （三维动态模型及运动简图符号） （《机械原理》P24图2-16） 正确计算运动副数目 两构件多处接触构成转动副 　　（三维动态模型及运动简图符号）　 正确计算运动副数目 两构件多处接触构成高副 　（三维动态模型及运动简图符号） 　（简图及计算过程） 　（《机械原理》P24图2-18） 　（三维动态模型及运动简图） 　（简图及计算过程） 　（《机械原理》P25图2-20） 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。 虚约束三种情况 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束; （显示《机械原理》P27图2-22运动情况） 虚约束三种情况 机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束； （显示《机械原理》P26图2-21运动情况） 虚约束三种情况 某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束； （动态显示《机械原理》P27图2-23运动情况） 自由度计算综合实例（1） 实例1 （简图及计算过程） （《机械原理》P28例2-8） 自由度计算综合实例（2） 自由度计算综合实例（3） 自由度计算综合实例（4） 2.6 机构组成原理 机构由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上构成 （机构组成演示） （《机械原理》P32图2-29） 基本杆组 把机构中最后不能再拆的自由度为零的构件组称为机构的基本杆组 （显示一个基本杆组示例） （《机械原理》P34图2-32a） 基本杆组分类 由n个活动构件，pl个低副组成的全低副杆组 则n的取值可以是：2，4，6，… Ⅱ级杆组 由2个活动构件，3个低副组成 Ⅲ级杆组 由