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第2章 工程设计方法 自动控制系统的设计是以系统分析方法即控制系统稳定性理论为基础的。 整个设计过程既包括根据要求进行综合的过程，也包括根据理论分析对设计进行验证的过程，还包括根据设计任务书要求对系统的评价过程。常用的系统分析方法包括时域分析和频域分析方法。 稳定性判据——赫尔维茨判据 判据之一：赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据 举例： 系统的特征方程为： 稳定性判据 判据之二：林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据 举例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 稳定性判据——劳斯判据 判据之三：劳斯(Routh)判据 关于劳斯判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 例1 设系统特征方程如下： 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 例2 例3 * * 控制系统的分析方法 2.1 2.1.1 控制系统的时域分析方法 劳斯判据 赫尔维茨判据 系统稳定的充分必要条件是：特征方程的赫尔维茨行列式Dk（k＝1,2,3,…，n）全部为正。 赫尔维茨判据 系统特征方程的一般形式为： 各