苏州科技大学机械工程学院机械原理课件 第2章.pptVIP

* 第2章 平面机构的运动分析 2.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 2.3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 2.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械动力性能的必要前提。 3．方法 主要有图解法和解析法。 2.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1.速度瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心 （2）瞬心位置的确定 1）由瞬心定义确定 以转动副相联，瞬心在其中心处； 以移动副相联，瞬心在垂直于其导路的无穷远处； 以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处； 以滚动兼滑动的高副相联，瞬心就在过其接触点处两高副元素的公法线上。 2）借助三心定理确定 三心定理：彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于同一直线上。 上面的方法可称为：瞬心代号下脚标同号消去法。 P34 P23 P24 P12 P13 P14 例 平面铰链四杆机构 解 K＝6 P34 P23 P24 P12 P13 P14 P34 P23 P24 P12 P13 P14 P34 P23 P24 P12 P13 P14 2. 用瞬心法作机构的速度分析 例 平面铰链四杆机构 例 平面凸轮机构 （1）求ω4 （2）求vE （方向垂直于P13E，指向与ω3一致） B点为构件2、3瞬心 P13为绝对瞬心 （上面链接） 先作出构件3的绝对瞬心 P13 2.3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 1. 同一构件上两点间的运动矢量关系 vC ＝ 根据理论力学的“基点法”，得速度方程 vB ？ √ ? x x ⊥AB ⊥BC (a) p b c 已知：各构件尺寸以及vB、aB 。 求： ω2 、 α2 、 vC 、 aC 。 首先作机构运动简图，尺寸比例尺μl（m/mm)。 选取适当的速度比例尺μv，单位：(m/s)/mm 。 右图称为“速度多边形”或“速度图”： p点 —— 极点，构件上绝对速度为零的点； 极点p向外放射的矢量 —— 构件上相应点的绝对速度； 连接两绝对速度矢端的矢量 —— 构件上相应两点间的相对速度； ＋ vCB 大小： 方向： 矢量图解法原理 (a) p b c 结果： ω2方向的确定：将代表vCB的矢量 平移至机构图上的C点，其绕B点的转向即为ω2的方向（逆时针）。 求 vE： vE ＝ vB ＋ vEB ＝ vC ＋ vEC e b c △bce ∽ △BCE —— 速度影像 应用：当已知同一构件上两点的速度时，可以用速度影像原理求该构件上其他任意一点的速度。 注意：b c e的排列顺序与BCE的排列顺序一致 —— 逆时针。 aC ＝ 根据理论力学的“基点法”，得加速度方程 aB ？ √ ω22 lBC ? x x √ C→B ⊥BC 求： α2 、 aC 选取适当的加速度比例尺μa，单位：(m/s2)/mm 。 右图称为“加速度多边形”或“加速度图”： p/点 —— 极点，构件上绝对加速度为零的点； 极点p/向外放射的矢量 —— 构件上相应点的绝对加速度； 连接两绝对加速度矢端的矢量 —— 构件上相应两点间的相对加速度（b/c/，图上未连）。 ＋ anCB ＋ atCB 大小： 方向： p/ b/ n/ c/ (a/) p/ b/ n/ c/ (a/) 结果： α2方向的确定：将代表αtCB的矢量 平移至机构图上的C点，其绕B点的转向即为α2的方向（逆时针）。 求 aE： 利用“加速度影像” —— 作 应用：当已知同一构件上两点的加速度时，可以用加速度影像原理求该构件上其他任意一点的加速度。 n/ c/ e/ 注意：b/ c/ e/的排列顺序要与BCE的排列顺序一致 —— 逆时针。 2. 两构件上重合点间的运动矢量关系 vB3 ＝ 根据理论力学 “点的速度合成定理”： vB2 ？ ω1lAB ? ⊥BD ⊥AB ∥BC (a、d) p b2 已知：各构件尺寸以及ω1（BD是辅助线） 求： ω2 、ω3 、α2 、α3 首先作机构运动简图，尺寸比例尺μl（m/mm)。 ＋ vB3B2 方向： 大小： b3 va ＝ ve ＋ vr ω3方向如何判断？ （顺时针） 构件3绕D点作定轴转动，将代表vB3的矢量 平移至机构图