机械手控制与计数系统的设计与实现_毕业设计.docVIP

湖南化工职业技术学院 毕业设计说明书 题 目：机械手控制与计数系统的设计与实现 系 别： 自动化系 专 业： 电子信息工程 目 录 第一章 引言3 1.1 机械手的概述3 1.2 机械手的构成3 1.3机械手的分类3 第二章 设计方案4 2.1 功能要求4 2.2 系统方案设计4 第三章 系统硬件设计5 3.1 系统硬件结构5 3.2系统各模块控制电路7 3.2.1 电源电路设计10 3.2.2 核心控制模块11 3.2.3 按键输入模块16 3.2.4 传感器模块16 3.2.5 电磁阀模块14 3.2.6 计数系统模块14 3.2.7 显示模块14 第四章 系统软件设计15 4.1主程序模块设计16 4.2 按键扫描模块设计17 4.3 传送物体模块设计17 4.4 计数显示系统模块设计17 4.5 返回原位模块设计17 4.6 系统源程序17 第五章 系统调试和结果分析16 5.1 硬件调试16 5.1.1 硬件电路ERC测试10 5.1.2硬件电路网络化11 5.1.3生成PCB板14 5.1.4总原理图14 5.1.5元件明细表14 5.2 联机调试17 5.2 调试结果17 第六章 总结与致谢24 第七章 参考文献24 第一章 引言 1.1机械手的概述 近年来, 气动技术的应用领域迅速拓宽, 尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合, 使整个系统自动化程度更高, 控制方式更灵活, 性能更加可靠; 气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展, 对气动技术提出了更多更高的要求; 微电子技术的引入, 促进了电气比例伺服技术的发展, 现代控制理论的发展, 使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制, 控制精度不断提高; 由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点, 国内外都在大力开发研究。 　机械手在自动化车间中用来运送物料,从事焊接、喷漆、装配等工艺操作，可将操作工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来。特别是在高温、危险、有害的作业环境（放射性、有毒气体、粉尘、易燃、易爆、强噪声等）中，可用机械手代替人的部分操作。目前，机械手已广泛应用于铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装配等各种工艺过程中。本文介绍一种执行机构由电动机和液压缸组成，采用PLC控制的机械手控制系统的设计。 从各国的行业统计资料来看, 近30 多年来, 气动行业发展很快。20世纪70年代, 液压与气动元件的产值比约为9∶1, 而30 多年后的今天, 在工业技术发达的欧美、日本等国家, 该比例已达到6∶4, 甚至接近5 ∶5。我国的气动行业起步较晚, 但发展较快。从20世纪80年代中期开始, 气动元件产值的年递增率达20%以上, 高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用, 气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。 1.2机械手的构成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 1.3机械手的分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或 自动生产线上装卸和传递工件，在 加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 多关节机器人的优势 多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性