长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第三章（5）.pptVIP

§3-5 线性系统的稳定性与稳定判据; 线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程度所有根均具有负实部， 或其特征根全部位于s平面的左半部。;三．稳定判据 1.Routh稳定判据 系统的特征方程为;劳斯阵列;2. Routh判据的特殊情况（几点说明）;符号改变一次;a.某行第一个元素为零，其余均不为零。;改变一次;b.劳斯表某行全为零; 用导数方程的系数取代 s3行中为零的项，为简化计 算，各项除以8，并计算以 下各行的系数，得劳斯阵为  新劳斯阵的第一列系数全为正，即系统特征方程中没有位于复平面右侧的根。由于出现全零行，表明存在共轭虚根，这些根可由辅助方程求出。;解：系统特征方程为 为使系统稳定，必须： （1）特征方程各项系数大于0，即要求K＞0； （2）列劳斯阵 第一列各项系数应大于零，于??有 6－K＞0，即K＜6。 为使系统稳定，K的取值范围应为0＜K＜6，临界开环增益为Kp＝6。;C(s);4.Hurwitz判据