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六、伺服元件 ——交流伺服电机 P107 * * * * * * * * * * * * 3）闭环伺服系统 指令进给速度 1伺服电机 联轴器 2工作台进给系统末端的执行部件 丝杠螺母 测速元件 差值 速度指令 速度误差信号 转速校正 有反馈控制系统 ,位置采样点从工作台引出，可直接对最终运动部件的实际位置进行检测。 能得到更高的速度、精度和驱动功率 闭环伺服系统的特点： 从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。 从理论上讲，机床运动精度只取决于检测装置的精度，与传动链误差无关。但实际对传动链和机床结构仍有严格要求。 2. 由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。 数控机床用的伺服电机 1。步进电机 第11讲 3．2．1 步进电动机 步进电动机是一种将输入脉冲信号转换成相应角位移的旋转电机，可以实现高精度的角度控制。由于可以用数字信号直接进行控制，因此很容易与微机相连接，是位置控制中不可缺少的执行装置。图3-3所示为步进电动机的构造。如图位于中心称为转子的回转部分是永久磁铁，转子周围有称为定子的固定部分，定子线圈配置其上。 设现在的状态为转子的N极正对定子线圈1，则有以下的动作： （1）电流一流过线圈2，受2号磁极吸引，转子顺时针转90o。 （2）线圈2断电，电流一流过线圈3，受3号磁极吸引，转子继续旋转，转子顺时针方向再转运90o。 （3）同样，顺序给线圈供电，转子沿4—1—2—3的方向旋转。 这就是步进电机的旋转原理。上面所说明中虽然讲的是“电流一流过线圈”，但实际工作中给每一个线圈上加的是脉冲状的电流。 下图是改变了线圈位置的步进电机旋转原理的表述： （观察转子在四次供电后的运动情况） 1） 1号线圈供电 2） 2号线圈供电 3） 3号线圈供电 4） 4号线圈供电 5） 1号线圈供电 。 1．步进电动机特点 步进电动机的最大优点是不需要反馈控制。表3-1中给出了步进电动机的特点。 2．步进电动机工作原理与分类 步进电动机和一般旋转电动机一样，分为定子和转子两大部分。定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环行分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁；转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构。 根据产生转矩的方式不同，将步进电动机分为VR型、PM型、HB型等几种。 当转子本身没有励磁绕组的叫做“反应式步进电动机”，即VR型； 用永久磁铁作转子的叫做“永磁式步进电动机”，即PM型； 两者皆有的叫做“混合式步进电动机”，即HB型。其分类与结构见图3-2。 步进电机 一）步进电机的分类 按力矩产生的原理分 1.反应式步进电机： 2.激磁式步进电机： 转子无绕组；定子上有绕组，被激磁后产生反应力矩，实现步进运动 转子有绕组(或用永久磁钢) ；定子上有绕组；绕组被激磁后产生电磁力矩，实现步进运动 按输出力矩大小分 1.伺服式步进电机: 输出力矩小,只能驱动较小的负载;若要驱动机床工作台等较大的负载,须和液压扭矩放大器配合 2.功率式步进电机: 输出力矩较大, 能直接驱动机床工作台等较大的负载 按定子数分 1.单定子式 2.双定子式 3.三定子式步进电机 4.多定子式步进电机 按各相绕组分布分: 1.径向分相式: 电机各相按圆周依次排列 2.轴向分相式: 电机各相按轴向依次排列 二）单定子、径向分相、反应式步进电机的结构 1.定子： 2.转子： 定子铁心： 定子绕组： 由硅钢片叠压而成,其上有六个均匀分布的大齿, 每个齿上又开了5个小齿(定子磁极小齿),齿槽等宽,齿间夹角是9° 是绕置在定子铁心六个均匀分布的大齿上的线圈 在直径方向上相对的两个大齿上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组 三相控制绕组 三相步进电机 任一相绕组通电,形成一组定子磁极(NS极) 转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿(转子齿)，齿槽也是等宽的，齿间夹角也是9° 当A相定子磁极小齿与转子齿对齐时，B相定子磁极小齿刚好超前(或滞后)转子齿1/3齿距角，C相磁极齿超前(或滞后)转子齿2/3齿距角。 另：三相定子磁极小齿在空间位置上依次错开1/3齿距， 三）步进电机的工作原理： 按电磁铁的作用原理 1.当A相绕组通电（用直流电压激磁）时， 形成A相定