燕山大学液压伺服与比例控制系统课件 第四章.pptVIP

4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统 4.1 外反馈机液伺服系统 4.1 外反馈机液伺服系统 4.3 动压反馈装置 小 结 小 结 小 结 小 结 第三章中所讨论的阀控缸，阀控马达及系在马达等都是开环控制。这一章讲的是在开环动力元件的基础上，加上反馈装置后就组成闭环控制系统。采用机械反馈元件的系统称为机液控制。 分析机液系统时，首先要分析其工作原理。先必须从实际系统中找出比较元件，弄清比较方式，明确指令信号和被控对象；然后研究阀、缸（动力元件）的类型，在此基础上就可以建立全部基本方程，由基本方程即可求得系统的传递函数。有了传递函数，就可以按照制理论分析其静态动态品质。 机液伺服系统工作可靠。但是，如果设计时各参数选择不好，装配时就不易调整。另外，机械元件有惯性，时间常数较大；机械运动件间总有间隙、摩擦，工作久了总有磨损，这些都会降低系统的精度。 由于液压动力元件的传递函数式是积分环节加振荡环节。因此，可以说机液系统的开环传递函数基本上都是积分加振荡。 比较元件要求： 1）与指令元件相连；2）与被控对象相连；3）与放大元件相连。 * 燕 山 大 学 《液压伺服与比例控制系统》课程组 欢 迎 使 用 《液压伺服与比例控制系统》 多媒体授课系统 第4章 机液伺服系统 本章摘要 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。机液伺服系统主要用来进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。 由液压放大元件和液压执行元件所组发的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。 将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。 －、工作原理及传递函数 XP Xi 升力 阻力 飞机舵机液控制系统上应用 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV - 杠杆比较 XP 手 Xi X1 X2 比较反馈原理 X1 指令 b a Xi 舵机位移 -X2 XP a b XP Xi 舵机位移 XV 手动 XV =X1 -X2 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 飞机 舵机 XP XV 伺服阀 液压能源 pS 飞机舵机 XV 文字方框图 XP Xi 比较杠杆 舵机位移 手动 a b - 杠杆比较 Xi 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（舵机） 3）与放大元件相连（阀芯） －、工作原理及传递函数 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 飞机 舵机 XP XV 伺服阀 液压能源 - 杠杆比较 Xi 动力元件 - 杠杆比较 Xi 方框图 －、工作原理及传递函数 方框图简化 动力元件 - 杠杆比较 Xi 开环传递函数 一、工作原理及传递函数 开环传递函数 开环 传递函数 传递函数 方框图的画法 二、稳定性分析 幅值稳定性裕量 1 开环传递函数 一、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 4.2 内反馈机液伺服系统 （阀芯阀套直接比较） 内反馈就是直接比较的位置反馈。 Xi=X芯 Xp=X套 阀芯与阀套 阀芯阀套直接位置比较 Xv - 位置比较 Xi X芯 X套 1 指令与阀连 1 对象与阀套连 伺服阀 XP 内反馈中的比较元件就是“阀芯”和“阀套”。 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（工作台） 3）与放大元件相连（阀本身） 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 伺服阀 三、工作原理及传递函数 方框图 动力元件 - Xi 1 1 指令 液压动力元件 扰 动 液压缸 刀架 XP XV 伺服阀 液压能源 - Xi 1 1 动力元件 - Xi 开环传递函数 四、稳定性分析 幅值稳定性裕量 四、