长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第六章（3）.pptVIP

§6-3 常用校正装置及其特性; 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。 在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前提下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。; 如右图所示是无源超前校正装置的电路图。;超前校正装置的频率特性为; 根据超前校正装置的相频特性，可得最大超前相角φm及出现最大超前相角的频率ωm ，其方法如下：;将(1)式代入(2)式，可得最大相移; 由前图可知，无源超前网络的低频段的对数幅频特性为20 log α(α ＜1) ，即出现低频衰减，这是所有无源超前网络的共同特点。若需要补偿低频衰减，必须串进放大倍数为 的放大器。此时，带有放大器(放大倍数为 )的无源校正装置的传递函数和频率??性分别为; 校正装置高频段部分的对数幅频特性为 。 下图给出了已补偿低频衰减的相位超前校正装置的Bode图。;二、无源迟后校正装置; 由此可以画出该装置的对数频率特性如下图所示。交接频率分别为 。; 三、迟后-超前校正装置;设 ，则; 由图可见，在ω 由0增加到ω1 的频段中，此网络具有迟后相角特性，而ω1 至∞频段，此网络具有超前的相角特性。这就是迟后-超前网络名称的由来。相角为零处的频率ω1为