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基于安卓蓝牙控制的智能车设计 摘要：在科技日益发展的今天，无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。智能车作为智能车辆的仿真车，是研究智能车辆的基础。介绍了基于蓝牙遥控的多功能智能车。该设计采用STC89C52RC芯片为主控制器，利用L298N芯片驱动直流电机。同时利用安卓手机蓝牙无线遥控小车进入蓝牙手动模式，循迹模式和避障模式。在蓝牙模式下小车采用蓝牙模块利用Android平台远程控制小车的移动；在循迹模式下，采用红外光对管对黑线检测，判断出黑线的位置，将采集到的路况信息输入STC89C52单片机中，让小车沿着黑线自动行驶；在避障模式下，让小车自由移动，避障模块将使小车不会撞上障碍物。为了避免小车撞上障碍物，该小车使用了HS-RS04超声波模块，通过超声波的发射与接受来确定障碍物的位置，避免小车撞上障碍物。 关键词：智能车；51单片机；蓝牙通讯；超声波测距；红外检测； 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc8071 1 方案比较与论证 l _Toc27868 1.1 循迹单元方案比较与选择 l _Toc12433 1.2 避障单元方案比较与选择 l _Toc8897 1.3 无线单元方案与比较 l _Toc4850 2 硬件电路设计 l _Toc12815 2.1 总体设计 l _Toc31194 2.2 单片机模块 l _Toc5764 2.2.1 STC89C52简介 l _Toc31255 2.3 电机驱动模块 l _Toc8599 2.3.1 参数 l _Toc30624 2.4 电源模块 l _Toc1620 2.5 蓝牙模块 l _Toc1147 2.6 循迹模块 l _Toc13618 2.7 避障模块 l _Toc25531 3 软件设计 l _Toc3971 3.1 智能车运动控制程序 l _Toc14774 3.1.1 智能车运动控制程序构思与框架 l _Toc30568 3.1.2 智能车基础运动设计与实现 l _Toc31393 3.1.3 串口通讯接口部分 l _Toc10359 3.1.4 智能车蓝牙手动模式设计与实现 l _Toc29479 3.1.5 智能车自主循迹模式设计与实现 l _Toc26223 3.1.6 智能车自动避障模式设计与实现 l _Toc25284 3.2 Android蓝牙客户端设计与实现 l _Toc15022 3.2.1 客户端界面设计 l _Toc7654 3.2.2 BluetoothCar类设计 l _Toc32331 4 系统测试与结论 l _Toc7713 4.1 硬件电路调试 l _Toc7678 4.1.1 独立元件的检测 l _Toc22778 4.1.2 单片机最小系统的调试 l _Toc11833 4.1.3 电源电路的调试 l _Toc14869 4.1.4 驱动模块的调试 l _Toc22818 4.2 软件调试 l _Toc17356 4.2.1 C语言的调试 l _Toc15694 4.2.2 JAVA语言的调试 l _Toc12659 4.3 制作总结 l _Toc19314 参考文献 l _Toc4316 附录一：原理图 l _Toc25180 附录二：源程序 * MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 方案比较与论证 循迹单元方案比较与选择 方案一：采用可见光发光二极管和光敏二极管 采用普通可见光发光管和光敏管组成的发射－接收电路。其缺点在于易受到环境光源的影响。即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光的干扰。 方案二：采用反射式红外发射－接收器 采用反射式红外发射－接收器。直接用直流电压对发射管进行供电，其优点是实现简单，对环境光源的抗干扰能力强，在要求不高时可以使用。 结论：根据成本和实现容易性，以及由于传感器可以在车体的下部，发射、接收距地面都很近，外界光对其的干扰都很小。在基本不影响效果的前提下，为了简便起见，系统选用了方案二。 避障单元方案比较与选择 方案一：超声波探测 超声波测距对色彩和光照不敏感，可用于识别透明及漫反射性的物体，可在黑暗、有灰尘或烟雾的环境当中使用，超声波测距对电磁场及其他电磁干扰不敏感，可用于电磁干扰强、有毒、有害等恶劣环境中，超声波传感器结构简单、体积小、成本低、技术难度小、信息处理简单可靠、易于小型化和集成化。当然超声波测距也有一定的缺点，比如受温度、气流、材质的影响。 方案二：红外式探测 光电对管价格低廉，性能稳定，但探测距离过近（一般不超过3cm），使得小车必须制动迅速。而我们由于采用普通直流电机