毕业论文：《基于单摆平衡控制系统设计》.doc

浙江海洋学院本科生毕业论文 PAGE 21 基于单摆平衡控制系统设计 摘要：本设计使用飞思卡尔最小系统MC9S12XS128为核心。采用精密线性角度传感器对每一时刻的单摆的摆角进行实时监测，然后将获取的信息反馈给最小系统MC9S12XS128。MC9S12XS128将读取到的信息进行分析处理，发出相应的指令对步进电机进行相应的控制。为了提高步进电机的角度细分精确度，所以采用步进电机细分驱动芯片TB6560AHQ，对最小系统输出的信号细分并且对其电流衰减，使得步进电机每进一步转过的角度细化到0.1°。经过测试平台的调节震动大大降低。 关键词： MC9S12XS128单片机 ；角度传感器；步进电机 ；信号细分器 ABSTRACT This design using minimum system as the core MC9S12XS128 freescale. The Angle sensor precision linear to every moment of the pendulum swinging Angle for real-time monitoring, and then will get information feedback to the minimum MC9S12XS128 system. MC9S12XS128 will read to analyzing the information processing, sends out the corresponding instruction for step motor for the corresponding control. Because the original the step motor stepping Angle is bigger, so the stepping motor subdivision driver TB6560AHQ chip, the minimum system output signal and the current subdivision attenuation, and makes the stepping motor further refinement of every turn Angle to 0.1 °. Through the design, the adjustment of the vibration platform is reduced greatly. 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第1章 绪论 h 5 1.1系统框架设计总方案 h 5 1.2系统组成模块方案 h 6 1.2.1电机模块 h 6 1.2.2控制器模块 h 6 1.2.3电机驱动方案 h 7 1.2.4电源模块 h 7 1.2.5角度传感器模块 h 7 第2章 系统硬件单元的电路设计 h 9 2.1 控制器单元电路设计 h 9 2.2 电源单元电路设计 h 10 2.3 电机驱动电路设计 h 11 2.4角度传感器模块 h 14 第3章 理论分析与计算 h 17 3.1建立模型与控制方法 h 17 3.2算法分析 h 17 3.3角度变化产生的误差： h 18 3.4测试结果与分析 h 18 第4章 系统软件设计 h 21 4. 1 程序功能描述与设计思路 h 21 4. 1.1、程序功能描述 h 21 4.2主程序流程图 h 21 第5章 软件开发工具、制作调试过程 h 22 5.1软件开发工具 h 22 5.2 PCB板制作 h 22 5.3元器件焊接 h 23 5.4电路的调试 h 23 5.5硬件结构组装 h 23 5.6软件系统编写调试 h 23 前言 一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1．国内外研究动态 自动平衡控制系统,主要特点是系统在垂直方向的角度分析了水平位移或为控制对象,使其控制在一定的范围内。在实际中所见到的重心在未来控制系统、保护是一种自平衡控制系统。本文提出的平衡控制系统有以下主要特点:与传统系统的平衡、负载运行状态和变化;负荷本身具有生理调节功能;系统不但保持静力平衡,保持动态平衡运动。这些特性最终决定了复杂的控制系统,系统的稳定性来解决考虑各种控制理论和控制方法,特别是应用先进的控制理论，自动平衡的研究成果是将为复杂的非线性和不确定性系统的稳定性控制提供一个技术支持，同时给于其它的研究有重要的参考作用，如两足行走机器人和火箭垂直度等自平衡控制系统。自动平衡的主要研究方向包括：系统力