毕业论文：《基于单摆平衡控制系统设计》.docVIP

浙江海洋学院本科生毕业论文 PAGE 21 基于单摆平衡控制系统设计 摘要：本设计使用飞思卡尔最小系统MC9S12XS128为核心。采用精密线性角度传感器对每一时刻的单摆的摆角进行实时监测，然后将获取的信息反馈给最小系统MC9S12XS128。MC9S12XS128将读取到的信息进行分析处理，发出相应的指令对步进电机进行相应的控制。为了提高步进电机的角度细分精确度，所以采用步进电机细分驱动芯片TB6560AHQ，对最小系统输出的信号细分并且对其电流衰减，使得步进电机每进一步转过的角度细化到0.1°。经过测试平台的调节震动大大降低。 关键词： MC9S12XS128单片机 ；角度传感器；步进电机 ；信号细分器 ABSTRACT This design using minimum system as the core MC9S12XS128 freescale. The Angle sensor precision linear to every moment of the pendulum swinging Angle for real-time monitoring, and then will get information feedback to the minimum MC9S12XS128 system. MC9S12XS128 will read to analyzin