长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第四章（2）.pptVIP

§4-2 绘制根轨迹的基本规则;例1．设控制系统的开环传函为;例2．已知某负反馈系统的开环传函为;（2）利用Routh判据确定K和ω值 由特征方程式列出劳斯阵为;例：已知系统的开环传递为 ，其开环零、极点位置如下图所示，试计算根轨迹在起点－1＋j1的出射角。; （1）当ｎ－ｍ ≥2时，系统闭环极点之和等于系统开环极点之和，且为常数，即;例1：已知系统的开环传递函数如下，绘制系统的根轨迹。;渐近线的交点和根轨迹的分离点重合。;例2：已知具有开环零点的开环传递函数为： 试绘制系统的根轨迹。;即;0;高阶系统的试差求解;?;?