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PID控制算法精华和参数整定三大招 在过程控制中 ，按偏差的比例 （P ）、积分 （I ）和微分 （D ）进行控制的PID控制器 是应用最为广泛的一种 自动控制器。它具有原理简单 ，易于实现 ，适用面广 ，控制 参数相互独立 ，参数的选定比较简单等优点 ；而且在理论上可以证明 ，对于过程控 制的典型对象── “一阶滞后 +纯滞后”与 “二阶滞后 +纯滞后”的控制对象 ，PID控 制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法 ，它的 参数整定方式简便 ，结构改变灵活 （PI、PD、… ）。 PID是闭环控制算法 因此要实现 PID算法 ，必须在硬件上具有闭环控制 ，就是得有反馈。比如控制一 个电机的转速 ，就得有一个测量转速的传感器 ，并将结果反馈到控制路线上 ，下 面也将以转速控制为例。 PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法 但并不是必须同时具备这三种算法 ，也可以是 PD,PI,甚至只有 P算法控制。我以 前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P控制 ，将当前结果反馈回来 ，再与 目标相减 ，为正的话 ，就减速 ，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环 控制算法。 PID控制器结构 PID控制系统原理结构框图 对偏差信号进行比例、积分和微分运算变换后形成一种控制规律。 “利用偏差 ， 纠正偏差”。 模拟PID控制器 模拟PID控制器结构图 PID控制器的输入输出关系为 ： 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法各有作用 比例 ，反应系统的基本(当前)偏差e(t) ，系数大 ，可以加快调节 ，减小误差 ，但过 大的比例使系统稳定性下降 ，甚至造成系统不稳定; 积分 ，反应系统的累计偏差 ，使系统消除稳态误差 ，提高无差度 ，因为有误差 ， 积分调节就进行 ，直至无误差; 微分 ，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1) ，具有预见性 ，能预见偏差变化的 微分 ，反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1) ，具有预见性 ，能预见偏差变化的 趋势 ，产生超前的控制作用 ，在偏差还没有形成之前 ，已被微分调节作用消除 ， 因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用 ，加强微分对系 统抗干扰不利。 积分和微分都不能单独起作用 ，必须与比例控制配合。 控制器的P,I,D项选择 下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下 ： (1)、比例控制规律 P ：采用 P控制规律能较快地克服扰动的影响 ，它的作用于输 出值较快 ，但不能很好稳定在一个理想的数值 ，不良的结果是虽较能有效的克服 扰动的影响 ，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制 要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如 ：金彪公用工程部下设 的水泵房冷、热水池水位控制;油泵房中间油罐油位控制等。 (2)、比例积分控制规律(PI) ：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控 制规律。积分能在比例的基础上消除余差 ，它适用于控制通道滞后较小、负荷变 化不大、被控参数不允许有余差的场合。如 ：在主线窑头重油换向室中F1401到 F1419号枪的重油流量控制系统;油泵房供油管流量控制系统;退火窑各区温度调节 系统等。 (3)、比例微分控制规律 (PD) ：微分具有超前作用 ，对于具有容量滞后的控制通 道 ，引入微分参与控制 ，在微分项设置得当的情况下 ，对于提高系统的动态性能 指标 ，有着显著效果。因此 ，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合 ， 为了提高系统的稳定性 ，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如 ：加热型 温度控制、成分控制。需要说明一点 ，对于那些纯滞后较大的区域里 ，微分项是 无能为力 ，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统 ，则也不宜采用微分控制。 如 ：大窑玻璃液位的控制。 如 ：大窑玻璃液位的控制。 (4)、例积分微分控制规律(PID) ：PID控制规律是一种较理想的控制规律 ，它在比 例的基础上引入积分 ，可以消除余差 ，再加入微分作用 ，又能提高系统的稳定 性。它适用于控制通道时